Цель работы – разработать алгоритм взаимодействия группы мобильных манипуляторов в контексте сборки составных объектов. В данной работе подобными объектами избраны предметы домашней мебели. Объектом исследования являются как существующие многоагентные реализации сборочных задач, так и отдельные их составляющие, а именно методы расчёта последовательности сборочного процесса, методы позиционирования деталей сборки, способы координации роботов в группе и распределения задач. В ходе работы рассмотрены предшествующие исследования в области коллаборативных робототехнических систем, точного перемещения объектов посредством манипуляторов и систем технического зрения в задачах воcприятия состояния собираемого объекта, а также существующие реализации алгоритма управления комплексом мобильных манипуляторов, призванного обеспечить выполнение задач автоматической сборки составных объектов. По итогам анализа существующих реализаций выявлены их особенности и недостатки. Предложен алгоритм сборки, устраняющий обозначенные недостатки и затрагивающий тему декомпозиции модели сборки с целью создания адаптивного сборочного комплекса. Алгоритм разложен на составные части, предложены методы их реализации. Подобрана аппаратная база для проведения испытаний, произведена её доработка. Проведён комплекс испытаний, сделан вывод о степени надёжности алгоритма. Предложен перечень исправлений и дальнейших доработок.

The purpose of the work is to develop an algorithm for the interaction of a group of mobile manipulators in the context of assembling composite objects. In this work, items of home furniture are chosen as such objects. The object of study is both the existing multi-agent implementations of assembly tasks and their individual components, namely, methods for calculating the sequence of the assembly process, methods for positioning assembly parts, methods for coordinating robots in a group and distributing tasks. In the course of the work, previous studies in the field of collaborative robotic systems, precise movement of objects by means of manipulators and vision systems in the tasks of perceiving the state of an assembled object, as well as existing implementations of the control algorithm for a complex of mobile manipulators, designed to ensure the implementation of tasks of automatic assembly of composite objects, are considered. Based on the results of the analysis of existing implementations, their features and shortcomings were identified. An assembly algorithm is proposed that eliminates the identified shortcomings and touches upon the decomposition of the assembly model in order to create an adaptive assembly complex. The algorithm is decomposed into component parts, methods for their implementation are proposed. The hardware base for testing has been selected, and it has been improved. A set of tests was carried out, a conclusion was made about the degree of reliability of the algorithm. A list of corrections and further improvements is proposed.