00096nam0a2200049#i#450#
001
ru\spstu\vkr\25439
005
20230808054801.6
017
7
0
$a
10.18720/SPBPU/3/2023/vr/vr23-5663
$2
DOI
100
#
#
$a
20230808d2023 k y0rusy50 ca
101
0
#
$a
rus
102
#
#
$a
RU
105
#
#
$a
a 7 000yy
$9
ad
135
#
#
$a
drbn ---uucaa
139
#
#
$a
uabc
$x
pdf
181
#
0
$a
i4
182
#
0
$a
b
200
1
#
$a
Обнаружение и отслеживание движущихся объектов с использованием событийной камеры
$e
выпускная квалификационная работа магистра
$e
направление 15.04.06 «Мехатроника и робототехника» ; образовательная программа 15.04.06_04 «Робототехника»
$f
Д. А. Козлов
$g
Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт машиностроения, материалов и транспорта
$g
научный руководитель В. Н. Уланов
$d
Moving object detection and tracking using an event camera
$z
eng
203
#
#
$a
Текст
$c
электронный
210
#
#
$a
Санкт-Петербург
$d
2023
215
#
#
$a
1 файл (3,0 Мб)
300
#
#
$a
Загл. с титул. экрана
330
#
#
$a
Объектом исследования являются методы обнаружения и отслеживания объектов с использованием событийной камеры. Цель работы – разработать метод обнаружения и отслеживания объектов с использованием событийной камеры при следующих условиях: работа в режиме реального времени, работа в сложных сценах с загроможденным и текстурированным фоном, слежение в течение продолжительного времени, отсутствие заранее известной информации об объекте и окружающей среде. Рассмотрены принцип работы, основные архитектуры, достоинства и недостатки событийной камеры. Проведено сравнение со стандартной покадровой камерой. Сделан обзор коммерческих моделей и прототипов. Произведена классификация методов обнаружения и отслеживания объектов с использованием событийной камеры. Выполнен обзор симуляторов событийной камеры, в результате которого был выбран оптимальный по различным характеристикам. Разработан метод обнаружения и отслеживания объектов с использованием событийной камеры. Предлагаемая система состоит из локального трекера и глобального детектора. Детектор активируется только в случае потери объекта трекером. Для учета изменений внешнего вида отслеживаемого объекта применяется онлайн-обучение. Алгоритм реализован на языке C++ с использованием библиотеки OpenCV и протестирован на данных, полученных с реальной событийной камеры, а также на синтетических, полученных при помощи симулятора событийной камеры.
330
#
#
$a
The object of the study is methods of detection and tracking of objects using an event camera. The aim of the work is to develop a method of object detection and tracking using an event camera under the following conditions: real-time operation, operation in complex scenes with cluttered and textured backgrounds, long-term tracking, lack of previously known information about the object and the environment. The principle of operation, basic architectures, advantages and disadvantages of event camera are considered. Comparison with standard frame camera is made. Commercial models and prototypes are reviewed. A classification of methods for detecting and tracking objects using an event camera is made. A review of the event camera simulators was made, as a result of which the optimal one was chosen according to various characteristics. A method of object detection and tracking using an event camera was developed. The proposed system consists of a local tracker and a global detector. The detector is activated only in case of loss of an object by the tracker. Online learning is used to account for changes in the appearance of the tracked object. The algorithm is implemented in C++ using the OpenCV library and tested on the data obtained from the real event camera, as well as on the synthetic data obtained with the event camera simulator.
333
#
#
$a
Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
337
#
#
$a
Adobe Acrobat Reader 7.0
610
1
#
$a
компьютерное зрение
$a
нейроморфное зрение
$a
событийная камера
$a
обнаружение объектов
$a
отслеживание объектов
$a
симулятор событийной камеры
$a
computer vision
$a
neuromorphic vision
$a
event camera
$a
object detection
$a
object tracking
$a
event camera simulator
686
#
#
$2
fgos
$a
15.04.06
$c
15.04.06_04
686
#
#
$2
qual
$a
04
700
#
1
$a
Козлов
$b
Д. А.
$g
Денис Алексеевич
$3
ob-231930
$4
070
702
#
1
$a
Уланов
$b
В. Н.
$g
Владимир Николаевич
$3
pps-06624
$4
727
712
0
2
$a
Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого
$b
Институт машиностроения, материалов и транспорта
$2
spstush
$3
ru\spstu\sub\29808
801
#
0
$a
RU
$b
19013582
$c
20230808
801
#
2
$a
RU
$b
19013582
$c
20231107
$g
psbo
830
#
#
$a
Версия шаблона на ВКР по ГОСТ 7.0.100-2018
830
#
#
$a
Коллекция: Выпускные квалификационные работы
856
4
0
$u
http://elib.spbstu.ru/dl/3/2023/vr/vr23-5663.pdf
998
#
#
$a
оби0отс0002023козл