Данная работа посвящена проектированию робота-манипулятора, расчету его параметров, разработке его трехмерной модели и сборочного чертежа. В процессе выполнения проекта решаются следующие задачи: 1) Анализ исходных данных для проектирования, сбор информации об устройстве модулей, из которых состоит манипулятор. 2) Разработка структурно-функциональной, принципиальной кинематической и пневматической схем. 3) Расчет параметров движения манипулятора и определение типоразмеров его модулей. 4) Создание трехмерной модели и сборочного черетжа манипулятора. В результате выполнения работы были выполнены поставленные задачи: синтезированы необходимые схемы манипулятора, определены оптимальные типоразмеры модулей, получены параметры движения путем моделирования работы модулей в программной среде SMC Model Selection, а также разработан сборочный чертеж и трехмерная модель, включающая в себя 3 пневматических модуля (МГП, МВП, МВ) и схват компании-производителя SMC, детали-адаптеры для соединения модулей друг с другом, а также элементы пневмосети: распределители, фильтр-регулятор, реле давления, дроссели с обратными клапанами, фитинги и пневмотрубки. Таким образом, в процессе работы была успешно выполнена задача по разработке манипулятора. Полученные результаты могут быть использованы  в инженерной практике и способствовать развитию современных технологий в области робототехники и автоматизации  процессов.

This study is devoted to the design of the robot-manipulator, estimation of its parameters, development of its three-dimensional model and an assembly drawing. During the implementation of the project, the following tasks are being solved: 1) Analysis of the initial data for the design, collecting information about the structure of the modules that make up the manipulator. 2) Development of structural-functional, principal kinematic and pneumatic diagrams. 3) Calculation of motion parameters of the manipulator and determining the size of its modules. 4) Creation of three-dimensional model and assembly drawing of the manipulator. As a result of the work the following tasks were fulfilled: synthesized essential diagrams of the manipulator, determined the optimum module sizes and the movement parameters by simulating the modules operation in the SMC Model Selection program environment. Therefore, the assembly drawing and a three-dimensional model was designed, including 3 pneumatic modules and a grip by the SMC manufacturer, adapting parts to connect the modules with one another, as well as the pneumo-network elements: pneumatic switches, filter-regulator, pressure switch, throttles with backstroke valves, fittings and air tubes. Thus the task of designing the manipulator was successfully accomplished. The results obtained can be used in the engineering practice and contribute to the development of modern technologies in the field of robotics and process automation.

• ВВЕДЕНИЕ
• 1 Обзор
  • 1.1 Робот-манипулятор компании Dalmec
  • 1.2 Робот-манипулятор компании Kuka
• 2 Цель, задачи проекта и исходные данные
• 3 Устройство модулей манипулятора
  • 3.1 Модуль выдвижения
  • 3.2 Модуль вертикального перемещения
  • 3.3 Модуль горизонтального перемещения
• 4 Описание структурно-функциональной схемы манипулятора
• 5 Описание кинематической схемы манипулятора
• 6 Оценка параметров движения модулей манипулятора
  • 6.1 Модуль выдвижения
  • 6.2 Модуль вертикального перемещения
  • 6.3 Модуль горизонтального перемещения
• 7 Определение типоразмеров модулей манипулятора
  • 7.1 Модуль выдвижения
  • 7.2 Модуль вертикального перемещения
  • 7.3 Модуль горизонтального перемещения
  • 7.4 Компрессор
• 8 Пневматическая схема манипулятора
• 9 Описание разработки трехмерной модели манипулятора
• ЗАКЛЮЧЕНИЕ
• СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
• ПРИЛОЖЕНИЕ А
• ПРИЛОЖЕНИЕ Б