Целью данной работы является исследование и разработка системы управления движением мобильного робота по заданной траектории с помощью нейро - нечеткой сети . В рамках данной работы осуществлен поиск и анализ литературы по данной теме и произведена разработка нейро - нечеткой системы движения робота по заданной траектории . В результате была создана нейро - нечеткая система управления мобильным роботом по траектории « арабской восьмерки ».

The aim of this study is to investigate and develop a motion control system for a mobile robot to follow a given trajectory using a neuro-fuzzy network. Within the scope of this study, literature on this topic has been searched and analyzed, and a neuro-fuzzy system for robot motion along a specified trajectory has been developed. As a result, a neuro-fuzzy control system for a mobile robot to traverse the "figure- eight" trajectory has been created.

• УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО РОБОТА ПО ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ С ПОМОЩЬЮ НЕЙРО-НЕЧЕТКОЙ СЕТИ
  • ВВЕДЕНИЕ
• 1. Обзор методов управления по траектории
  • 1.1 Конфигурационное управление
  • 1.2 Метод обратной связи по траектории
  • 1.3 Метод генерации оптимального управления
  • 1.4 Выводы по разделу 1
• 2. Средства реализации системы управления
  • 2.1 Нечеткая логика
  • 2.2 Искусственные нейронные сети
  • 2.3 Сравнение нечеткой логики и искусственных нейронных сетей
  • 2.4 Нейро-нечеткие сети (ANFIS)
  • 2.5 Обучение ANIFS
  • 2.6 Вывод по разделу 2
• 3. Разработка системы управления роботом по траектории
  • 3.1 Определение кинематических характеристик робота и его системы управления
  • 3.2 Кинематическая модель мобильного робота
  • 3.3 Проектирование ННС для управление роботом
  • 3.4 Алгоритм для системы управления
  • 3.5 Вывод по разделу 3
• 4. Эксперимент по управлению моделью робота
  • 4.1 Разработка ННС в MATLAB ANFIS
  • 4.2 Тестирование разработанной системы в Simulink
  • 4.3 Вывод по 4 разделу
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
• СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
• ПРИЛОЖЕНИЕ А