Таблица | Карточка | RUSMARC | |
Разрешенные действия: –
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа: Анонимные пользователи Сеть: Интернет |
Аннотация
Целью данной работы является исследование и разработка системы управления движением мобильного робота по заданной траектории с помощью нейро - нечеткой сети . В рамках данной работы осуществлен поиск и анализ литературы по данной теме и произведена разработка нейро - нечеткой системы движения робота по заданной траектории . В результате была создана нейро - нечеткая система управления мобильным роботом по траектории « арабской восьмерки ».
The aim of this study is to investigate and develop a motion control system for a mobile robot to follow a given trajectory using a neuro-fuzzy network. Within the scope of this study, literature on this topic has been searched and analyzed, and a neuro-fuzzy system for robot motion along a specified trajectory has been developed. As a result, a neuro-fuzzy control system for a mobile robot to traverse the "figure- eight" trajectory has been created.
Права на использование объекта хранения
Место доступа | Группа пользователей | Действие | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
![]() ![]() ![]() |
||||
Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
![]() ![]() ![]() |
||||
![]() |
Интернет | Анонимные пользователи |
Оглавление
- УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО РОБОТА ПО ЗАДАННОЙ ТРАЕКТОРИИ С ПОМОЩЬЮ НЕЙРО-НЕЧЕТКОЙ СЕТИ
- ВВЕДЕНИЕ
- 1. Обзор методов управления по траектории
- 1.1 Конфигурационное управление
- 1.2 Метод обратной связи по траектории
- 1.3 Метод генерации оптимального управления
- 1.4 Выводы по разделу 1
- 2. Средства реализации системы управления
- 2.1 Нечеткая логика
- 2.2 Искусственные нейронные сети
- 2.3 Сравнение нечеткой логики и искусственных нейронных сетей
- 2.4 Нейро-нечеткие сети (ANFIS)
- 2.5 Обучение ANIFS
- 2.6 Вывод по разделу 2
- 3. Разработка системы управления роботом по траектории
- 3.1 Определение кинематических характеристик робота и его системы управления
- 3.2 Кинематическая модель мобильного робота
- 3.3 Проектирование ННС для управление роботом
- 3.4 Алгоритм для системы управления
- 3.5 Вывод по разделу 3
- 4. Эксперимент по управлению моделью робота
- 4.1 Разработка ННС в MATLAB ANFIS
- 4.2 Тестирование разработанной системы в Simulink
- 4.3 Вывод по 4 разделу
- ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
- ПРИЛОЖЕНИЕ А
Статистика использования
|
Количество обращений: 3
За последние 30 дней: 0 Подробная статистика |