В работе приведены основные этапы развития отечественных и иностранных ТНПА. Представлена подробная классификация ТНПА в соответствии с ГОСТ Р56960-2016 по нескольким признакам, в частности по назначению, по способу питания, способу управления и массогабаритным показателям. Отдельно рассмотрен вопрос области применения ТНПА и проблемы эксплуатации. Приведено сравнение по основным эксплуатационным параметрам двух основных типов актуаторов, предназначенных для прямолинейного перемещения. Представлено решение задачи по определению требуемого усилия для работы манипулятора. Приведены зависимости для выбора гидроцилиндра, обеспечивающего требуемое усилие и приведен подробный анализ критериев, оценивающих работу манипулятора ТНПА. Среди важнейших выделены точность действия, зона обслуживания, подвижность и грузоподъемность. Большое внимание уделено обзору существующих конструкций манипуляторов. В качестве аналога для расчета взят манипулятор Titan-4 от компании Shilling Robotics. Кроме того, в данной главе приведен обзор основных элементов манипулятора, среди которых: шарнир рысканья, линейные звенья и захватные устройства. Отмечено, что данный манипулятор обладает высокой подвижностью и точностью, высокой грузоподъемностью и может использоваться на больших глубинах.

The paper presents the main stages in the development of domestic and foreign ROVs. A detailed classification of TNLA is presented in accordance with GOST R56960-2016 according to several criteria, in particular, by purpose, by the method of supply, method of control and weight and size indicators. Separately, the issue of the scope of ROVs and the problems of operation are considered. A comparison of the main operational parameters of the two main types of actuators designed for rectilinear movement is given. A solution to the problem of determining the required effort for the operation of the manipulator is presented. Dependences for the choice of a hydraulic cylinder providing the required force are given and a detailed analysis of the criteria evaluating the operation of the ROV manipulator is given. Among the most important are the accuracy of action, service area, mobility and carrying capacity. Much attention is paid to the review of existing designs of manipulators. The Titan-4 manipulator from Shilling Robotics was taken as an analog for the calculation. In addition, this chapter provides an overview of the main elements of the manipulator, which include: the yaw joint, linear links and grippers. It is noted that this manipulator has high mobility and accuracy, high load capacity and can be used at great depths.