В работе приведены результаты разработки микроконтроллерной системы управления, обеспечивающей стабилизацию в пространстве платформы при помощи исполнительного механизма. Система управления выполнена на основе российского микроконтроллера фирмы Миландр. Разработаны, отлажены и испытаны алгоритм и программа для вычисления углового положения объекта в пространстве в виде углов Эйлера по показаниям гироскопов и акселерометров входящих в состав инерциального измерительного модуля. Алгоритм включает в себя опрос и калибровку акселерометров и гироскопов, вычисление углов Эйлера по показаниям акселерометров, вычисление производных углов Эйлера при помощи уравнений Эйлера по показания гироскопов, объединение данных, полученных по показаниям гироскопов и акселерометров на основе комплементарного фильтра и формирование управляющих импульсов для сервоприводов исполнительного механизма. Приведены результаты испытаний системы стабилизации платформы в пространстве.

The paper presents the results of the development of a microcontroller control system that provides stabilization in the platform space using an actuator. The control system is based on the Russian microcontroller company Milandr. An algorithm and a program for calculating the angular position of an object in space in the form of Euler angles based on the readings of gyroscopes and accelerometers included in the inertial measurement module have been developed, debugged and tested. The algorithm includes polling and calibration of accelerometers and gyroscopes, calculation of Euler angles based on accelerometer readings, calculation of Euler angle derivatives using Euler equations based on gyroscope readings, combining data obtained from gyroscopes and accelerometers based on a complementary filter and the formation of control pulses for servo actuators. The results of testing the platform stabilization system in space are presented.