В данной работе рассмотрены виды робототехнических манипуляторов, произведен анализ их конструкций, и кинематических моделей. На основе анализа выбрана предпочтительная с точки зрения функциональности и универсальности конструкция. Рассмотрены различные виды захватных устройств промышленных манипуляторов, был выбран манипулятор, обеспечивающий наибольший спектр возможных применений. Выполнен расчет кинематической модели, параметров привода и подобраны двигатели и редукторы. Также подобраны основные узлы конструкции, такие как механическая передача, подшипники и направляющие. На основе расчетных данных и данных производителя комплектующих произведен расчет точности позиционирования рабочего органа манипулятора. Построена 3D-модель устройства в программе SolidWorks. Область применения. Спроектированный робототехнический манипулятор применяется для оптимизации и автоматизации любых технологических процессов, связанных с перемещением малогабаритных предметов. Например, он подходит для фасовки, сортировки и упаковки изделий. За счет универсальности захватного устройства можно производить манипуляции с разнородным предметами без переналадки устройства, в том числе и делать это одновременно.

In this work types of robotic manipulators are considered, their designs and kinematic models are analyzed. Based on the analysis, the preferred design in terms of functionality and versatility is selected. Various types of industrial manipulator gripping devices have been considered, the manipulator that provides the largest range of possible applications has been selected. The calculation of the kinematic model, drive parameters and the selection of motors and reducers were performed. Key components such as mechanical transmissions, bearings and guides are also selected. Based on the calculated data and data of the components manufacturer the accuracy of positioning of the working body of the manipulator was calculated. The 3D-model of the device is created in SolidWorks. Scope. The designed robotic manipulator is used to optimize and automate any technological processes associated with the movement of small objects. For example, it is suitable for packing, sorting and packaging products. Due to the versatility of the gripper, it is possible to manipulate heterogeneous objects without readjusting the device, including doing it simultaneously.