Детальная информация

Название: Система управления манипуляционного лабораторного робота: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 15.03.04 «Автоматизация технологических процессов и производств» ; образовательная программа 15.03.04_03 «Автоматизация технологических машин и оборудования»
Авторы: Рябчунов Евгений Сергеевич
Научный руководитель: Поляхов Дмитрий Николаевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2023
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: лабораторный манипуляционный робот; робот манипулятор; система управления; распознавание объектов; оптимизация алгоритмов движения; программирование на Arduino; laboratory manipulation robot; robot manipulator; control system; object recognition; optimization of motion algorithms; Arduino programming
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Бакалавриат
Код специальности ФГОС: 15.03.04
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2023/vr/vr24-77
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение)
Дополнительно: Новинка
Ключ записи: ru\spstu\vkr\26803

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Тема выпускной квалификационной работы: «Система управления манипуляционного лабораторного робота». Данная работа посвящена разработке системы управления манипулятора с функционалом распознавания объектов. Приведен анализ вспомогательных инструментов для реализации систем управления роботизированных платформ. Были изучены процессы разработки систем управления манипуляционного робота с распознаванием объектов на базах интегрированной среды разработки Aduino IDE и программного комплекса «ROS». Был написан код для кнопочного управления манипуляционным роботом-манипулятора OmegaMan.mini. Произведен расчет кинематики манипуляционного робота, для последующих вычислений положения захвата на базе программного комплекса «ROS». Была подключена и обучена на распознавание объектов нейронная сеть YOLOv4. В результате была проведена демонстрация работы прототипа.

Topic of the final qualification work: "Control system of a manipulative laboratory robot". This work is devoted to the development of a manipulator control system with object recognition functionality. An analysis of auxiliary tools for the implementation of control systems for robotic platforms is given. The processes of developing control systems for a manipulation robot with object recognition based on the Aduino IDE integrated development environment and the ROS software package were studied. The code for push-button control of the OmegaMan.mini manipulation robot was written. The kinematics of the manipulation robot was calculated for subsequent calculations of the position of the gripper on the basis of the ROS software package. The YOLOv4 neural network was connected and trained for object recognition. The result was a demonstration of the prototype.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 2
За последние 30 дней: 1
Подробная статистика