Details

Данная работа посвящена выбору оптимального способа нахождения маршрута на заранее известной местности и решения задачи управления для планетохода по данной траектории. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1. Изучение методов поиска пути для самоуправляемых ТС. 2. Выявление наиболее часто встречающихся проблем, связанных с потенциальным методом. 3. Исследование аномалий и анализ причины их возникновения. 4. Решение задачи управления несколькими разными методами и сравнение их эффективности. Работа была выполнена с помощью программной платформы MATLAB, а также КОМПАС – 3Д. В ходе работы были описаны несколько способов нахождения пути в условиях предзаданной карты местности. Был подобно описан и интегрирован в среду MATLAB метод потенциальных полей. Результат работы метода был проанализирован, решена возникшая проблема локальных минимумов. Далее на основе маршрута, вычисленного Потенциальным методом, была решена задача управления для планетохода двумя различными методам – Стенли и Pure Persuit. На основании проведенных исследований работы был выбран самый оптимальный метод для данных условий, а также даны поставлены дальнейшие задачи и цели по улучшению работы алгоритма в целом.

This work is devoted to choosing the optimal method for finding a route on a previously known terrain and solving the control problem for a planetary rover along this trajectory. The research sets the following goals: 1. Study of pathfinding methods for self-driving vehicles. 2. Identify the most common problems associated with the potential method. 3. Investigation of anomalies and analysis of the causes of their occurrence. 5. Solving the control problem of several different methods and comparing their effectiveness. The work was carried out using the MATLAB software platform, as well as KOMPAS - 3D. During the work, several methods of finding a path in the conditions of a predefined terrain map were described. The potential field method was similarly described and integrated into the MATLAB environment. The result of the method was analyzed, and the problem of local minima was solved. Based on the route calculated by the Potential method, the control problem for the rover was solved using two different methods - Stanley and Pure Pursuit. Based on the research carried out, the most optimal one for these conditions was selected, and further tasks and goals were set to improve the performance of the algorithm as a whole.