Детальная информация

В результате исследования была разработана методика построения фильтра с передаточной функцией дробного порядка: начиная от решения за¬дачи аппроксимации до решения задачи реализации на базе КМОП технологии на переключаемых конденсаторах. В качестве практической задачи был построен ПД-регулятор для промышленного манипулятора типа SCARA. Разработанный манипулятор удовлетворяет его математической модели с максимальной ошибкой АЧХ 0,5 дБ, тогда как классические методы построения ре¬гулятора дают ошибку более 4 дБ.

As a result of the study, synthesis methodology of filter with fractional order transfer function was developed: starting from solving the approximation problem to realization problem based on CMOS switched-capacitor technology. As a practical case PD-regulator for industrial robotic arm SCARA was developed. Regulator meets requirements of mathematical model with maximum amplitude error 0.5 dB, while classical method gives maximum amplitude error more than 4 dB.