Детальная информация

Название: Анализ, обработка и интерпретация данных с локальной навигационной системы статистическими методами: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 01.03.02 «Прикладная математика и информатика» ; образовательная программа 01.03.02_02 «Системное программирование»
Авторы: Огородников Артём Алексеевич
Научный руководитель: Ануфриев Игорь Евгеньевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Физико-механический институт
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2024
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: фильтр Калмана; пеленгация; БПЛА; обработка сигналов; Kalman filter; direction finding; UAV; signal processing
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Бакалавриат
Код специальности ФГОС: 01.03.02
Группа специальностей ФГОС: 010000 - Математика и механика
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2024/vr/vr24-5133
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Дополнительно: Новинка
Ключ записи: ru\spstu\vkr\30262

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет возможно после подготовки администраторами необходимых файлов Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной работе продемонстрирован подход, с помощью которого можно ре­ шать задачи обработки сигналов, связанных с пеленгацией наблюдаемого объекта. Разработан один из методов генерации данных с определенными ограничениями. Описаны модели движения и наблюдений, применяемые при фильтрации данных динамической системы. Проведен анализ фильтра Калмана при различных вход­ ных данных - фильтр работает корректно. Оценено качество фильтра Калмана для задачи фильтрации пеленга БПЛА при использовании нескольких моделей движения - приведённые к линейным модели справляются с фильтрацией лучше, чем исходные нелинейные. Проведены дополнительные исследования на предмет изменения качества фильтрации - увеличение числа пеленгаторов, варьирование ошибки измерений и интервала между получением измерений, добавление в модель измерений показаний с компаса БПЛА. При увеличении числа пеленгаторов, при уменьшении временного интервала между получением измерений и при уменьше­ нии ошибки пеленгаторов наблюдается рост качества фильтрации. Значительные улучшения качества фильтрации азимута наблюдаются при добавлении показаний компаса БПЛА в измерения.

This paper demonstrates an approach that can be used to solve signal processing problems related to the direction finding of an observed object. One of the methods of generating data with certain limitations has been developed. Motion and observation models used in filtering dynamic system data are described. The Kalman filter is analyzed for various input data - the filter works correctly. The quality of the Kalman filter for the task of filtering the UAV bearing when using several motion models is evaluated - the models reduced to linear ones cope with filtering better than the original nonlinear ones. Additional studies have been conducted to change the quality of filtration - increasing the number of direction finders, varying the measurement error and the interval between receiving measurements, adding readings from the UAV compass to the measurement model. With an increase in the number of direction finders, with a decrease in the time interval between obtaining measurements and with a decrease in the error of direction finders, an increase in filtration quality is observed. Significant improvements in azimuth filtering quality are observed when adding the UAV compass readings to the measurements.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 0
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика