Детальная информация

Тема выпускной квалификационной работы заключается в том, что пневматические приводы имеют ряд преимуществ по сравнению с электродвигателями, в том числе более высокое отношение прочности к весу, настраиваемое соответствие механизма, долговечность и более низкую стоимость. Их качества сопоставимы с мышцами, что делает их подходящими для биоинспирированных роботизированных устройств. Однако их трудно регулировать и часто избегают. В этой статье представлена ​​предварительная работа по моделированию и управлению компонентами привода в пневматическом роботе-манипуляторе. Вопреки распространенному предположению, мы обнаружили, что очень просто работать с этими пневматическими роботами, и достигли превосходной производительности отслеживания. Мы также успешно достигли управления конечным эффектором над чрезвычайно избыточной рукой гуманоида. Это включало создание параметрических моделей, их подгонку под экспериментальные данные, реализацию контроллеров обратной связи на основе моделей и улучшение их производительности.

The subject of graduate qualification work is that pneumatic actuators have several benefits over electric motors, including as higher strength-to-weight ratio, customizable mechanism compliance, durability, and lower cost. Their qualities are comparable to muscle, making them suitable for bio-inspired robotic devices. However, they are difficult to regulate and frequently avoided. This paper presents preliminary work on modeling and controlling actuator components in a pneumatically driven robot manipulator. Contrary to common assumption, we found it very simple to operate with these pneumatically driven robots and achieved excellent tracking performance. We were also successful in achieving end-effector control over the humanoids extremely redundant arm. This involved creating parametric models, fitting them to experimental data, implementing model-based feedback controllers, and improving their performance.