Details

Данная работа посвящена анализу существующих алгоритмов нахождения положения и ориентации камеры в трехмерном пространстве по изображению, получаемому непосредственно с камеры, путем решения задачи Perspective-n-Point. В работе рассмотрены одни из наиболее известных и доступных методов нахождения внешних параметров камеры. Для проведения экспериментального исследования реализован алгоритм на языке C++ с использованием фреймворка ROS, а также симуляционной среды Gazebo. В ходе исследования были сравнены методы локализации камеры по изображению, а также выявлены особенности маркерных систем, влияющие на точность определения поло-жения и ориентации камеры, что может использоваться при проектировании маркерных систем.

This work is devoted to the analysis of existing algorithms for finding the position and orientation of the camera in three-dimensional space from an image obtained directly from the camera by solving the Perspective-n-Point problem. The paper con-siders some of the most well-known and available methods for finding the external parameters of the camera. To conduct an experimental study, an algorithm was implemented in C++ using the ROS framework, as well as the Gazebo simulation environment. During the study, methods of camera localization by image were compared, and features of marker systems were identified that affect the accuracy of determining the position and orientation of the camera, which can be used in the design of marker systems.