Details

Данная работа посвящена исследованию способов автоматического управления рулевым механизмом беспилотного грузовика на базе Mercedes-Benz Actros MP4 и разработке алгоритма управления через электроусилитель руля. Задачи, которые решались в ходе работы: 1. разработка математической модели системы; 2. идентификация системы; 3. разработка математической модели контроллера; 4. моделирование контроллера в цифровой среде; 5. реализация контроллера на используемом стеке технологий; 6. проведение экспериментов на реальной системе и отладка контроллера. Данная работа выполнялась на базе НПО «СтарЛайн», где проводилось исследование и валидация полученного решения. В результате был рассмотрен ряд существующих решений для реализации рулевого управления, разработана математическая модель системы и контроллера, а также проведена валидация полученного решения.

This work is devoted to the study of ways to automatically control the steering mechanism of an self-driving truck based on Mercedes-Benz Actros MP4 and the development of an algorithm for control through an electric power steering. Tasks that were solved during the work: 1. development of a mathematical model of the system; 2. system identification; 3. development of a mathematical model of the controller; 4. Simulation of the controller in a digital environment; 5. Implementation of the controller on the technology stack used; 6. Conducting experiments on a real system and debugging the controller. This work was carried out on the basis of the ScPA StarLine, where the research and validation of the received solution was carried out. As a result, a number of existing solutions for the implementation of steering were considered, a mathematical model of the system and controller was developed, and validation of the resulting solution was carried out.