Детальная информация

Целью данной работы является обзор имеющихся типов манипуляторов, выбор наиболее подходящей конструкции для использования в заданных условиях с целью решения задачи по позиционированию протеза руки в заданной рабочей области, моделирование конструкции манипулятора выбранного типа и создание алгоритма управления данным манипулятором. Результаты работы: в ходе работы был под текущую задачу был модифицирован механизм типа 5-bar robot, проведен силовой расчет основных узлов данного механизма и реализован алгоритм управления и программа для визуализации основных параметров механизма. Основные характеристики: высота – 750 мм, ширина - 850 мм, ширина рабочей области - 600 мм, масса - 5 кг. Область применения: поддержка и позиционирование протеза над опорной поверхностью.

The purpose of this work is to review the available types of manipulators, select the most suitable design for use in given conditions in order to solve the problem of positioning a prosthetic arm in a given work area, simulate the design of a manipulator of the selected type and create an algorithm for controlling this manipulator. Results of the work: during the work, a 5-bar robot type mechanism was modified for the current task, a power calculation of the main components of this mechanism was carried out and a control algorithm and a program for visualizing the main parameters of the mechanism were implemented. Main Features: height – 750 mm, width - 850 mm, working area width - 600 mm, weight - 5 kg. Scope of application: support and positioning of the prosthesis above the support surface.