Детальная информация

Работа посвящена проектированию автономного тягового модуля (АТМ) для внутритрубной диагностики магистральных трубопроводов диаметром 530 мм без давления продукта. Актуальность работы обусловлена недостатками существующих решений: низкой скоростью движения, высокой стоимостью герметичных корпусов и ограниченной дальностью пропуска. В работе проведён анализ методов внутритрубной диагностики и обзор аналогов, разработана колёсная подвеска секций прибора на основе механизма Эванса, выполнены расчёты приводов и пружин подвески тягового модуля, описана система управления с токовым режимом регулирования двигателей и беспроводной связью по протоколу WiFi. Разработанный АТМ обеспечивает тяговое усилие 1035 Н при скорости 0,2 м/с, допускает прохождение сужений до 0,85 от номинального диаметра и не требует взрывозащищённого исполнения, что существенно снижает стоимость применения.

The thesis is dedicated to the design of an autonomous traction module (ATM) for in-line inspection of 530 mm diameter mainline pipelines without product pressure. The relevance of the work is determined by the limitations of existing solutions, including low travel speed, high cost of pressure-rated enclosures, and restricted inspection distance. The work includes an analysis of in-line inspection methods and a review of existing analogues, development of a wheel suspension system for the instrument sections based on the Evans straight-line mechanism, calculation of drives and suspension springs for the traction module, and description of a control system featuring current-mode motor control and wireless WiFi communication. The developed ATM provides a tractive force of 1035 N at a speed of 0.2 m/s, allows passage through constrictions down to 0.85 of the nominal diameter, and does not require explosion-proof enclosures, which significantly reduces the cost of operation.