Детальная информация

Реальная окружающая среда характеризуется плохим различением параметров, что накладывает сложно определяемые ограничения на действующие в них системы управления. В связи с этим возникает проблема выбора методов и алгоритмов для планирования траекторий и действий группы объектов управления. Целью работы «Методы и алгоритмы планирования движения автономных роботов в условиях изменения внешней среды» является разработка и исследование методов и алгоритмов управления в условиях сложной неопределенной среде. В научном исследовании предложены подходы по решению задач движения группы роботов в средах с высокой и периодичной динамикой на основе предрассчитанных траекторий, синтеза маршрутов движения на разномасштабных картах и адаптивный алгоритм разрешения коллизий траекторий в средах с переменной динамикой препятствий. Входе исследований определены границы применимости методов, алгоритмов и их реализаций, с использованием математической модели движения группы роботов. Главным практическим результатом является возможность применения разработанных алгоритмов в реальных системах для планирования траекторий в средах с пространственной неопределенностью.