Детальная информация

Объектом исследования являются математические модели мобильных колесных роботов и алгоритмы одометрии. Цель работы – оценка применимости существующих алгоритмов одометрии в условиях соревнований класса «Formula Student» и разработка на их основе собственного алгоритма. Результаты работы показали, что существующие методы оценки положения мобильных роботов не соответствуют поставленным требованиям, в связи с чем была разработана новая математическая модель. Отличием новой модели является использование в качестве исходных данных исключительно скоростей колес и неизменяемой геометрии привода, что позволяет избавиться от датчиков положения рулевого колеса и эмпирических зависимостей. Область применения результатов – мобильная робототехника, гражданское автомобилестроение, автоспорт. Перспективы дальнейшей работы заключаются в проведении испытаний модели и алгоритма в реальных условиях.

The subject of the graduate qualification work is “Research and development of the odometry algorithm of a mobile robot with an Ackerman drive”. The object of research is mathematical models of mobile wheeled robots and odometry algorithms. The purpose of the work is to estimate the applicability of existing odometry algorithms in the conditions of "Formula Student" class competitions and develop a new algorithm based on them. The results of the work showed that the existing methods for estimating the position of mobile robots do not meet the requirements, and therefore a new mathematical model was developed. The difference of the new model is the use of exclusively wheel speeds and unchangeable drive geometry as input data, which allows to get rid of steering wheel position sensors and empirical dependencies. The field of application of the results is mobile robotics, civil automotive industry, motorsport. The prospects for further work are to test the model and algorithm in real conditions.