Детальная информация

Название: Управление скоростью транспортных роботов в среде с активными препятствиями: научный доклад: направление подготовки 15.06.01 «Машиностроение» ; направленность 15.06.01_03 «Роботы, мехатроника и робототехнические системы»
Авторы: Даееф Ферас
Научный руководитель: Волков Андрей Николаевич
Другие авторы: Тимофеев Андрей Николаевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2020
Коллекция: Научные работы аспирантов/докторантов; Общая коллекция
Тематика: Роботы адаптивные; Вычислительные машины электронные персональные — Программы прикладные; Навигация; управление транспортным роботом; обработка изображения; нечеткая логика; control transport robot; image processing; fuzzy logic
УДК: 621.865.8
Тип документа: Научный доклад
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 15.06.01
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Аннотация

В данной работе изложены результаты разработки алгоритмов определения параметров движения подвижных объектов с помощью камеры 3D на основе системы компьютерного зрения при движущейся камере. Полученные параметры движения были использованы для исследования и разработки системы управление скорости робота на на неизменном спланированном пути. При разработке системы управления была использована система нечеткой логики для коррекции скорости робота в зависимости от характера препятствия.

In this work, the results of the development of algorithms for determining the parameters of the movement of movable objects using a 3D camera based on a computer vision system with a moving camera are presented. The obtained motion parameters were used to research and develop a system for controlling the speed of the robot on a constant planned path. When developing the control system, a fuzzy logic system was used to correct the robot's speed depending on the nature of the obstacle.