В данной работе описана разработанная система управления робототехническими устройствами на основе интерфейса "мозг-компьютер". Представлены новые подходы и методы предварительной обработки ЭЭГ сигналов воображаемых моторных движений. Разработаны новые методы классификации ЭЭГ паттернов воображаемых моторных движений: на основе сверточных нейросетей, модифицированного иерархического классификатора и классификатора на основе римановой геометрии. Продемонстрирована возможность практического использования ИМК на основе воображаемых движений для управления робототехническими устройствами.

This paper describes the developed control system for robotic devices based on the "brain-computer" interface. New approaches and methods of preliminary processing of EEG signals of imaginary motor movements are presented. New methods of classification of EEG patterns of imaginary motor movements have been developed: based on convolutional neural networks, a modified hierarchical classifier and a classifier based on Riemann geometry. The possibility of practical use of BCIs based on imaginary movements for controlling robotic devices has been demonstrated.