Предложена структура системы управления автономным движением шестиколёсной повозки с активно трансформируемой рамой по поверхности с недетерминированным рельефом. Разработаны алгоритмы управления движением при преодолении произвольной последовательности препятствий типа эскарп, ров и спуск. Структура и алгоритмы управления реализованы в комплексной компьютерной модели системы управления и динамики повозки.

This paper suggests control system for autonomous movement of six-wheeled mobile robot with actively transformable frame. In described cases vehicle moves through rough terrain of undetermined structure. Further we develop control algorythms for overcoming a group of standard obstacles described as escarp (while climbing), ditch and escarp (while descending). Control system and algorythms are realized in complex virtual model.