Details

Исследована задача проектирования системы управления беспилотным аппаратом с подвижной массой. Представлены модели динамики беспилотного летательного аппарата и подвижной массы. Разработаны функциональные схемы и алгоритмы системы управления. Предложены адаптивный супер-твист скользящий режим управления угловым положением беспилотным летательным аппаратом. Разработан адаптивный алгоритм управления подвижной массой с компенсацией возмущений посредством нейросети. Представлено проектирование виртуальных законов управления и нелинейной функции обратной связи по ошибкам.

The problem of designing a control system for an unmanned vehicle with a moving mass has been studied. Models of the dynamics of an unmanned aerial vehicle and a moving mass are presented. Functional diagrams and algorithms of the control system have been developed. An adaptive super-twist sliding mode for controlling the angular position of an unmanned aerial vehicle is proposed. An adaptive algorithm for controlling the moving mass with compensation for disturbances using a neural network has been developed. The design of virtual control laws and a nonlinear error feedback function is presented.