Details

Title: Управление квадрокоптером при полетах с малыми и средними перегрузками
Creators: Бурдаков Сергей Федорович; Марков А. О.
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого
Imprint: Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2016
Collection: ЭБС "Лань"; Общая коллекция
Subjects: Летательные аппараты — Управление; Квадрокоптеры
UDC: 629.73.058.52
Document type: Tutorial
Language: Russian
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение)

Allowed Actions: View

Annotation

В монографии приведены результаты теоретических исследований и компьютерного моделирования задачи робастного управления квадрокоптером при стабилизации траекторий пилотирования с малыми и средними перегрузками. Разработана подробная математическая модель летательного аппарата, учитывающая динамику системы исполнительных устройств и ограничение на управление. Построена двухуровневая система стабилизации программных движений квадрокоптера. Произведена корректировка уровня компенсации для возможности управления при произвольном повороте аппарата. Осуществлена настройка ПИД регуляторов уровня стабилизации и исследованы возможности системы управления. Согласно выявленным недостаткам контроллера, связанным с потерей в ряде случаев управляемости и устойчивости системы, произведена его модификация. Рассмотрена процедура сглаживания заданий. Введена дополнительная система ограничителей и защиты интеграторов от перенасыщения. Указанные мероприятия позволили добиться устойчивой отработки широкого класса траекторных движений. Определены перспективы дальнейших исследований. Книга будет полезной для научных работников, инженеров, преподавателей, аспирантов и студентов, специализирующихся в области автоматического управления, мехатроники и робототехники.

Usage statistics

stat Access count: 9
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics