Details

Бурдаков, Сергей Федорович. Модели механики в задаче управления силовым взаимодействием робота с поверхностью неопределенного профиля [Электронный ресурс] = Mechanics models in the control problem of the force interaction between a robot and a free-formed surface / С. Ф. Бурдаков, О. Б. Шагниев. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 784 Кб) // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета = St. Petersburg state polytechnical university journal. Computer science. Telecommunications and control systems. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – Санкт-Петербург, 2015. – № 4 (224) [Электронный ресурс]. — Загл. с титул. экрана. — Электронная версия печатной публикации. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текстовый файл. — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/8701.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.5862/JCSTCS.224.7>.

Record create date: 1/19/2016

Subject: Радиоэлектроника; Искусственный интеллект. Экспертные системы; модели механики; позиционно-силовое управление; поверхности неопределенного профиля; роботы; управление роботом; силовое очувствление; режим позиционирования; ПИД-регуляторы; интегральные компенсаторы; компенсаторы; качество управления; обучение роботов

UDC: 004.8

LBC: 32.813

Collections: Общая коллекция

Links: DOI

Allowed Actions: Read Download (0.8 Mb) You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

На примере задачи управления силовым взаимодействием очувствленного робота с поверхностью неопределенного профиля показана решающая роль моделей механики при стремлении получить высокое качество отработки желаемых движений. Рассмотрены режим позиционирования с выходом робота на контакт с поверхностью и режим управления силовым взаимодействием робота с поверхностью. Исследованы алгоритмы позиционно силового управления с ПИД-регулятором и интегральным компенсатором. Показана возможность дополнительного повышения качества управления с помощью коррекции желаемых движений методом обучения.

The example of the problem of controlling the force interaction of a robot with a free-formed surface shows the crucial role of mechanics models in obtaining high-quality implementations of the desired motions. The article describes a positioning mode with the release of the robot to contact the surface and a force control mode of the robot interacting with surface. We investigated the algorithms of position-force control with a PID-controller and an integral compensator. The article shows the possibility of further enhancing the quality of control by correcting the required motion by learning.

Document access rights

Network User group Action
FL SPbPU Local Network All Read Print Download
-> Internet All Read Print Download

Document usage statistics

stat Document access count: 302
Last 30 days: 6
Detailed usage statistics