Details
Title | Модели механики в задаче управления силовым взаимодействием робота с поверхностью неопределенного профиля // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – 2015. – |
---|---|
Creators | Бурдаков Сергей Федорович; Шагниев Олег Булатович |
Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого; Министерство образования и науки Российской Федерации |
Imprint | Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2015 |
Collection | Общая коллекция |
Subjects | Радиоэлектроника; Искусственный интеллект. Экспертные системы; модели механики; позиционно-силовое управление; поверхности неопределенного профиля; роботы; управление роботом; силовое очувствление; режим позиционирования; ПИД-регуляторы; интегральные компенсаторы; компенсаторы; качество управления; обучение роботов |
UDC | 004.8 |
LBC | 32.813 |
Document type | Article, report |
File type | |
Language | Russian |
DOI | 10.5862/JCSTCS.224.7 |
Rights | Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Record key | RU\SPSTU\edoc\30632 |
Record create date | 1/19/2016 |
На примере задачи управления силовым взаимодействием очувствленного робота с поверхностью неопределенного профиля показана решающая роль моделей механики при стремлении получить высокое качество отработки желаемых движений. Рассмотрены режим позиционирования с выходом робота на контакт с поверхностью и режим управления силовым взаимодействием робота с поверхностью. Исследованы алгоритмы позиционно силового управления с ПИД-регулятором и интегральным компенсатором. Показана возможность дополнительного повышения качества управления с помощью коррекции желаемых движений методом обучения.
The example of the problem of controlling the force interaction of a robot with a free-formed surface shows the crucial role of mechanics models in obtaining high-quality implementations of the desired motions. The article describes a positioning mode with the release of the robot to contact the surface and a force control mode of the robot interacting with surface. We investigated the algorithms of position-force control with a PID-controller and an integral compensator. The article shows the possibility of further enhancing the quality of control by correcting the required motion by learning.
Access count: 716
Last 30 days: 9