Представление окружающего пространства на основе векторных динамических структур в мобильных робототехнических системах // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – 2015. – № 5 (229)