Details

Разработаны цифровые модели мехатронных приводов роботов и технологических машин для наиболее распространенных законов изменения ускорения и типовых нагрузок. На примерах впервые показано, что при постоянных значениях времени цикла и перемещения для всех рассмотренных законов движения при определенных значениях дополнительных параметров имеет место минимум пика мгновенной мощности на участках разгона и динамического торможения. В качестве таких параметров предложено принимать время разгона/торможения, коэффициент превышения минимально возможного ускорения или коэффициент равномерности движения.

In this paper, we have developed digital models of mechatronic drives for robots and production machines for the most common laws of acceleration variation and typical loads. The examples show that there is a minimum peak instantaneous power in the areas of acceleration and dynamic braking at certain values of additional parameters for all motion laws under consideration and for the given cycle time and travel. Such parameters include the acceleration/deceleration times, the coefficient of exceeded minimum possible acceleration or the coefficient of uniform motion.