The need to use groups of homogeneous and heterogenous robots in a confined space leads to the need for robots to interact with each other to prevent accidents and interfere with the work of other robots. And limited in speed and range communication channels do not allow remote control of each robot separately, that leads to the need to create multi-agent control systems or the ability of a group of robots to solve emerging problems without human intervention. This article discusses the effectiveness of such a group depending on the technical constraints of each robot and the number of robots in the group. The paper shows that an increase in the number of AUVs in a group leads to a significant increase in efficiency, but when a certain number is reached, the efficiency drops, because large groups of AUVs spend much more time changing lanes, and the increase in efficiency with an increase in the number of AUVs disappears.

Необходимость применения групп как однородных, так и разнородных роботов в ограниченном пространстве приводит к необходимости взаимодействия роботов между собой с целью предотвращения аварий и помех другим роботам. Ограниченность каналов связи по скорости и дальности не позволяет удаленно контролировать каждого робота, что приводит к необходимости создания систем мультиагентного управления, то есть способности группы роботов решать возникающие проблемы без участия человека. В статье рассмотрен вопрос эффективности такой группы в зависимости от технических ограничений каждого робота и числа роботов в группе. Показано, что увеличение числа автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) в группе приводит к существенному увеличению эффективности, но при достижении определенного числа эффективность падает, поскольку большие группы АНПА тратят на перестроение значительно больше времени, и прирост эффективности при увеличении числа АНПА пропадает.

Информатика, телекоммуникации и управление = Computing, Telecommunications and Control. — Санкт-Петербург: СПбПУ, 2020-. — Электрон. журнал. — Периодичность: 4 раза в год. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текст: электронный

Информатика, телекоммуникации и управление = Computing, Telecommunications and Control. — Санкт-Петербург: СПбПУ, 2020-. Vol. 16, № 1, 2023. — 1 файл (5,68 Мб). — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/j23-242.pdf>.