The results of model and in-situ tests of control algorithms providing coordinated movement of a group of heterogeneous underwater robots in an uncertain three-dimensional moving environment in order to search for sunken objects on the bottom are being considered in the paper. Autonomous optical navigation of each robot, simulating the use of SLAM algorithms based on side-scan sonar (SSSI), interaction of robots with each other by means of surface buoys or a hydroacoustic modem, transfer of the detected objects coordinates between robots in the group, and building a digital bottom map in the memory of each robot are used. The proposed control algorithms can be used both in centralized and decentralized control. Simulation model and field experimental data, confirming the performance of the proposed algorithms and protocols, are presented. The developed algorithms can be used in the control systems of mobile robots for their group control in uncertain 3D environments.

В статье рассматриваются результаты моделирования и натурных испытаний алгоритмов управления, обеспечивающих согласованное движение группы разнородных подводных роботов в неопределенной трехмерной подвижной среде с целью поиска затонувших объектов на дне. Автономная оптическая навигация каждого робота, имитирующая использование алгоритмов SLAM (одновременная локализация и построение карты) на основе гидролокатора бокового обзора (SSSI), взаимодействие роботов друг с другом посредством надводных буев или гидроакустического модема, передача координат обнаруженных объектов между роботами в группы и построения цифровой карты дна в памяти каждого робота. Предложенные алгоритмы управления могут использоваться как при централизованном, так и при децентрализованном управлении. Представлены имитационная модель и данные полевых экспериментов, подтверждающие работоспособность предложенных алгоритмов и протоколов. Разработанные алгоритмы могут быть использованы в системах управления мобильными роботами для их группового управления в неопределенных трехмерных средах.

Информатика, телекоммуникации и управление = Computing, Telecommunications and Control. — Санкт-Петербург: СПбПУ, 2020-. — Электрон. журнал. — Периодичность: 4 раза в год. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текст: электронный

Информатика, телекоммуникации и управление = Computing, Telecommunications and Control. — Санкт-Петербург: СПбПУ, 2020-. Vol. 16, № 3, 2023. — 1 файл (8,12 Мб). — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/j24-41.pdf>.