В работе рассмотрены методы позволяющие повысить вычислительную эффективность алгоритмов планирования траекторий движения группы роботов в динамических средах. Предложены математические и имитационные модели синтеза транспортных операций без коллизий в условиях пространственно-ситуационной неопределенности. Разработан и реализован метод согласования траекторий движения робота на разномасштабных картах. Предложен алгоритм многокритериального поиска путей на многослойной периодически изменяющейся карте при выполнении циклических операций перемещения грузов.