Детальная информация

Заика, Денис Валерьевич. Система позиционно-скоростного программного управления манипуляционным роботом [Электронный ресурс]: магистерская диссертация: 27.04.04 / Д. В. Заика; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт компьютерных наук и технологий ; науч. рук. Н. В. Ростов. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 4,59 МБ). — Санкт-Петербург, 2016. — Загл. с титул. экрана. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текстовый файл. — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/v16-1645.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v16-1645>.

Дата создания записи: 16.11.2016

Тематика: Роботы промышленные — Управление; позиционное управление; скоростное управление; position control; velocity control

УДК: 621.865.8-503.55(043.3)

Коллекции: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция

Ссылки: DOI

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (4,6 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной магистерской диссертации осуществляется разработка и компьютерный анализ систем программного управления по вектору скорости и положению схвата робота. При управлении по вектору положения схвата рассматриваются два алгоритма программного управления: разомкнутый по положению схвата с кубическим сплайн интерполятором и замкнутый по положению схвата. Анализ проводится с учетом взаимосвязанной динамики исполнительного механизма. Проводится компьютерное исследование трехзвенного робота со звеньями вращательного типа, которое позволяет достоверно оценить динамические и точностные показатели робота в различных режимах работы. Приведены рекомендации по технической реализации системы управления.

In this master thesis is the development and analysis of computer systems software control of the vector speed and pelageyushka robot. In the position vector of the gripper discusses the two algorithms in the program control: open loop on the status of shwetas cubic spline interpolator and a closed position of the gripper. The analysis takes into account the interrelated dynamics of the actuator. Performed computational study of a three-link robot with links of rotational type, which allows to reliably evaluate the dynamic and accuracy rates of the robot in various modes of operation. Recommendations on technical implementation of the control system.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 763
За последние 30 дней: 59
Подробная статистика