Детальная информация

Название: Метод оптической одометрии при движении мобильного робота в газовых трубах: бакалаврская работа: 15.03.06
Авторы: Смирнова Ксения Вячеславовна
Научный руководитель: Буняков Владимир Александрович
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2016
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: мобильный робот; роботы; оптическая ондометрия; газовые трубы; метод Лукас-Канаде; метод Фарнебека; mobile robot; robots; optical ondometry; gas pipes; Lucas-Canada method; Farnebeka method
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 15.03.06
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
Ссылки: http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v16-2279
Права доступа: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать)

Разрешенные действия: Прочитать Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Локальная сеть ИБК СПбПУ

Аннотация

Объектом исследования является метод оптической одометрии, использующийся мобильным роботом при движении по трубопроводу. Цель работы - выбор метода обработки оптического потока для определения передвижения и построения карты при реализации оптической одометрии мобильным роботом, движущимся по трубопроводу. Разработанные алгоритмы обработки оптического потока обеспечивают определение перемещения мобильного робота, построение карты и трехмерную реконструкцию пространства на основе полученных данных с видеокамеры в режиме реального времени.

The object of research is the method of optical odometry using by the mobile robot while moving through the pipeline. The purpose - to choose the method of estimating the optical flow in order to determine the motion and built the map while implementing the method of optical odometry to the mobile robot moving through the pipeline. Developed optical flow algorithms provide a definition of movement of the mobile robot, the construction of maps and three-dimensional reconstruction of the space on the basis of data obtained from the camera in real time.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
-> Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать
Интернет Все Прочитать Печать

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 76
За последние 30 дней: 1
Подробная статистика