Цель работы - исследование возможности использования промышленного манипулятора с силомоментным очувствлением для компенсации силы тяжести подвижного объекта. Для осуществления данной задачи используется силомоментный датчик ATI mini 45 и манипулятор KUKA Agilus KR6 R900 sixx. В работе описывается алгоритм компенсации сил тяжести и его реализация на языке C#, описывается математическая модель, методы связи между ПК и манипулятором, ПК и датчиком. Исследуется реализация алгоритма на основе данных, полученных при проведении натурных экспериментов.

Purpose: to research the compensation of the gravity of the mobile object by the possible use of the industrial manipulator with force-torque sensing. The force-torque sensor ATI mini 45 and the manipulator KUKA Agilus KR6 R900 sixx are used for thr research work. The thesis describes the algorithm of the compensation of the gravity and its implementation written in C#, the mathematical model, the communication methods between the PC and the manipulator, the PC and the transmitter. The implementation of the algorithm based on data obtained during the field experiments is studied.