Детальная информация

Якупов, Динар Фаилевич. Микроконтроллерное устройство инерциальной навигации на основе алгоритма Маджвика [Электронный ресурс]: магистерская диссертация: 11.04.02 / Д. Ф. Якупов; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт физики, нанотехнологий и телекоммуникаций; науч. рук.: А. С. Груздев. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 1,25 МБ). — Санкт-Петербург, 2016. — Загл. с титул. экрана. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/v16-3056.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v16-3056>.

Дата создания записи: 14.03.2017

Тематика: Навигация инерциальная; Датчики электромагнитные; Кватернионы; Гироскопы; Акселерометры; Контроллеры программные

УДК: 629.052.7(043.3); 004.716:681.586.78(043.3)

Коллекции: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция

Ссылки: DOI

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (1,3 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Магистерская диссертация посвящена разработке микроконтроллерного устройства инерциальной навигации на основе алгоритма Маджвика. Основное внимание в работе уделено рассмотрению алгоритмов определения угловой ориентации объекта. На основе этой информации был выбран алгоритм, удовлетворяющий требованиям технического задания. Был проведен эксперимент и получены данные, на основе которых была проверена работа алгоритма среде Matlab. Работа состоит из шести разделов. В разделе 1 проводится обзор МЭМС - компонентов, их преимущества и недостатки; излагаются принципы работы инерциальных датчиков и магнитометров. В разделе 2 приводится функциональная схема устройства; дается конкретное описание каждого узла схемы: микроконтроллер, датчик приближения, 9 - осевой датчик измерения параметров движения. В разделе 3 поясняются принципы работы, преимущества и недостатки используемых в устройстве интерфейсов. В разделе 4 приводится описание принципиальной схемы и печатной платы. В разделе 5 приводятся основные принципы инерциальной навигации, алгоритм определения угловой ориентации объекта, а также способы представления ориентации объекта в пространстве, их сравнение. Представлено упрощенное описание алгоритма Маджвика. В разделе 6 приведены результаты эксперимента в среде Matlab в виде графиков.

The master's thesis is devoted to the development of the microcontroller (MCU) device of the inertial navigation based on the Madgwick algorithm. The main attention is paid to a consideration of the algorithms' for determining the angular orientation of the object. Based on the reviewed information was chosen algorithm satisfying of the technical task. The experiment was made and the data was obtained, the work of algorithm based on those data was tested in Matlab. The master's thesis consists of six sections. In section 1, the overview of the MEMS components, its advantages and disadvantages; the principles of inertial sensors and magnetometers are presented. In section 2, there is the functional diagram of the device; there is a specific description of each diagram's node: a microcontroller, a proximity sensor, 9 - the axis sensor measuring of the parameters' motions.In section 3, the principles of operation of the device's interface, its advantages and disadvantages are explained. In section 4, there are the descriptions of the principle diagram and the printed circuit. In section 5, there are the main principles of inertial navigation, the algorithm for determining the angular orientation of the object; also there are the ways of representing the object's orientation in the space and the comparison of the considered ways. In section 6, there are the experiment's results in the Matlab in the form of graphs.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 1919
За последние 30 дней: 71
Подробная статистика