Настоящая работа посвящена анализу, разработке и исследованию алгоритмов управления водомётными движителями на примере разработки системы управления водомётными движителями (СУВД) для пассажирского судна проект А45-2. Судно глиссирующего типа предназначено для перевозок пассажиров на внутренних водных путях на линиях протяжённостью до 650 км. Судно спроектировано «Агат Дизайн Бюро», г. Санкт-Петербург, производится на Хабаровском судостроительном заводе. В работе рассмотрена структура алгоритмического обеспечения систем управления. Подробно рассмотрены методы распределения упоров между средствами активного управления на примере водомётных движителей применительно к задаче позиционирования морского подвижного объекта при движении в горизонтальной плоскости. Разработан алгоритм распределения упоров на основе методов линейного программирования. Выполнено построение математической модели движения судна с водомётными движителями в водоизмещающем режиме при действии ветра, волнения и течения. Создано программное обеспечение имитационного комплекса для проверки и отладки СУВД, включающее программное обеспечение математической модели движения. Разработана методика настройки законов управления при проведении натурных испытаний.

This report contains the analysis, development and research of water jet control algorithms based on the water jet control systems development for the passenger ship project А45-2. The gliding ship is intended for passenger transport on inland waterways of a length up to 650 km. The vessel is designed by “Agat Design Bureau”, St. Petersburg, and is made at the Khabarovsk Shipyard.In this paper, the structure of algorithmic maintenance of control system is overviewed. The methods of force distribution between the active control devices are minutely considered on the example water jets applied to the problem of dynamic positioning of mobile object while moving in the horizontal plane. An algorithm of force distribution based on linear programming is created. A mathematical model of ship motion with water jet in displacement mode by the influence of wind, waves and currents is constructed. The software for simulation stand for control system test including software of mathematical model of motion is created. The method of setting control laws during the sea trials is offered.