Объектом исследования в данной работе являются изображения, являющиеся кадрами видеопоследовательности, полученной с бортовой камеры автотранспорта. Целью работы является исследование и сравнение существующих нейросетевых и линейных алгоритмов обнаружения объектов и разработка нового алгоритма, который решает задачу обнаружения с подвижной платформы окружающих объектов. Разработанный алгоритм для решения поставленной задачи использует метод сопоставления особых точек и вычисления оптического потока. Также алгоритм рассчитывает приблизительное расстояние до обнаруженного объекта. В процессе работы разработана и протестирована программная реализация алгоритма на языке С++. Процесс тестирования также включает подсчет количественных метрик оценки качества работы алгоритма: точность, полнота, коэффициент Жаккара.

• ВВЕДЕНИЕ
• 1. ОБЗОР ПРЕДМЕТНОЙ ОБЛАСТИ
  • 1.1. История развития компьютерного зрения
  • 1.2. Анализ аналогов (системы содействия водителю – ADAS)
    • 1.2.1. Система содействия водителю компании Nissan
    • 1.2.2. Функция полуавтоматического вождения компании Tesla
    • 1.2.3. Беспилотный автомобиль компании Google
  • 1.3. Постановка задачи
• 2. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ОБНАРУЖЕНИЯ ОКРУЖАЮЩИХ ОБЪЕКТОВ
  • 2.1. Исследование нейросетевых алгоритмов обнаружения объектов
    • 2.1.1. Алгоритм на основе глубокой нейронной сети
    • 2.1.2. Алгоритм на основе сети РБФ
    • 2.1.3. Инструмент DIGITS
  • 2.2. Исследование линейных алгоритмов обнаружения объектов
    • 2.2.1. Межкадровая разность
    • 2.2.2. Алгоритм на основе SGM
    • 2.2.3. Алгоритм HiCoMo
    • 2.2.4. Алгоритм сопоставления особых точек
  • 2.3. Сравнительный анализ рассмотренных алгоритмов
  • 2.4. Разработка собственного алгоритма обнаружения с подвижной платформы окружающих объектов
• 3. ПРОЕКТИРОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО СРЕДСТВА
  • 3.1. Выбор языка программирования и инструментальных средств
  • 3.2. Разработка структуры программного средства
    • 3.2.1. Требования, предъявляемые к программному средству
    • 3.2.2. Структура программного средства
  • 3.3. Имплементация разработанного алгоритма
    • 3.3.1. Классы программного средства
    • 3.3.2. Графический интерфейс
• 4. ПРОВЕДЕНИЕ ТЕСТОВЫХ ИСПЫТАНИЙ
  • 4.1. Тестирование качества обработки
  • 4.2. Программа и методика испытаний
    • 4.2.1. Методы испытаний
    • 4.2.2. Результаты работы приложения обнаружения окружающих объектов
    • 4.2.3. Результаты работы приложения подсчета метрик оценки качества
  • 4.3. Доработка по результатам испытаний
• ЗАКЛЮЧЕНИЕ
• СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
• ПРИЛОЖЕНИЕ 1