Детальная информация

Название: Информационная система управления траекторией многозвенного манипулятора с вращательными степенями подвижности: бакалаврская работа: 09.03.02
Авторы: Башкин Константин Геннадьевич
Научный руководитель: Болотин Игорь Васильевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2017
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: многозвенный манипулятор; траектория движения; задачи кинематики; вращательные степени подвижности
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 09.03.02
Группа специальностей ФГОС: 090000 - Информатика и вычислительная техника
Ссылки: http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v17-5930
Права доступа: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (1,7 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В работе рассмотрена конструкция робота-манипулятора с тремя вращательными степенями подвижности. Произведен расчет траектории движения. Построены схемы алгоритмов и выражены формулы для расчета скоростей звеньев манипулятора.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Оглавление

  • Введение
  • 1. Определение манипулятора, степени подвижности и системы координат манипуляторов
  • 2. Кинематическая модель многозвенного манипулятора. Прямая и обратная задачи кинематики
  • 3. Методы вычисления положения многозвенного манипулятора, методы расчета ориентации захватного устройства
  • 4. Методы расчета углов поворота каждого из звеньев для заданных позиций и ориентации захвата.
  • 5. Расчет траектории движения манипулятора.
  • 6. Определение скоростей звеньев манипулятора.
  • Заключение
  • Литература
  • Приложения

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 3726
За последние 30 дней: 31
Подробная статистика