Details

Title: Исследование и разработка алгоритма поиска и определения пространственного положения маркерного объекта в условиях слабодетерминированной среды с использованием телекамеры и лазерного сканера: выпускная квалификационная работа магистра: 15.04.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.04.06_04 - Робототехника
Creators: Хайтин Роман Алексеевич
Scientific adviser: Семакова Анна Анатольевна
Other creators: Варфоломеев Д. С.
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2018
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Сканирующие устройства; Генераторы квантовые; Алгоритмы; Распознавание образов; Автоматизированные системы проектирования — Программное обеспечение
UDC: 004.421:004.932.72'1
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.04.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
Links: http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v18-3277; http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-3277-o.pdf; http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-3277-r.pdf

Allowed Actions: Read You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: FL SPbPU Local Network

Annotation

Данная работа посвящена решению задачи определения пространственного положения объекта в нечетко детерминированной среде, информация о которой получается в результате лазерного сканирования. В работе рассмотрены принципы лазерного сканирования, описана лазерная установка, используемая в работе, и ее возможности для решения данной задачи. Проведен обзор и анализ методов детектирования объектов на изображении, предназначенных для поиска маркеров. Произведен выбор вида маркера, удовлетворяющий условиям съемки. Проведено исследование на качество распознавания маркеров в зависимости от ракурса съемки. Разработано программное обеспечение, позволяющее находить маркерный объект на панорамном изображении, сделанном сканером во время сканирования, и определять пространственное положение этого объекта по загруженному облаку точек. Выполнено построение 3D-модели среды вокруг сканера и отображение пространственного положения искомого объекта на ней.

Document access rights

Network User group Action
-> FL SPbPU Local Network All Read
Internet All Read

Document usage statistics

stat Document access count: 45
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics