Details

Цель работы – разработка программного обеспечения для нахождения кинематических параметров манипулятора по данным о положении выходного звена полученным с применением методов системы технического зрения (СТЗ). Предметом исследования являются методы идентификации кинематических параметров, а также способы получения исходных данных для идентификации. Объектом исследования является шестистепенной манипуляционный робот с последовательной кинематической структурой, оснащенный видеокамерой на выходном звене. В процессе работы было составлено математическое описание и решение задачи калибровки кинематических параметров манипулятора и описан способ получения положений выходного звена с использованием визуальных маркеров. В результате была разработана методика проведения эксперимента по идентификации кинематических параметров с применением СТЗ, включающая оценку точности получаемых значений параметров и инфраструктуру для проведения эксперимента. Разработана архитектура программного обеспечения и реализованы модули кинематического расчета и поиска значений параметров.