Details

Title: Анализ методов и разработка программного компонента для идентификации кинематических параметров шестистепенного манипулятора с помощью системы технического зрения: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_04 – Автономные роботы
Creators: Гребнева Екатерина Викторовна
Scientific adviser: Бахшиев Александр Валерьевич
Other creators: Варфоломеев Д. С.
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2018
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: идентификация кинематических параметров; системы технического зрения; манипулятор; камера
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.03.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
Links: http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v18-3282; http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-3282-o.pdf; http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-3282-r.pdf
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение)

Allowed Actions: Read You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Цель работы – разработка программного обеспечения для нахождения кинематических параметров манипулятора по данным о положении выходного звена полученным с применением методов системы технического зрения (СТЗ). Предметом исследования являются методы идентификации кинематических параметров, а также способы получения исходных данных для идентификации. Объектом исследования является шестистепенной манипуляционный робот с последовательной кинематической структурой, оснащенный видеокамерой на выходном звене. В процессе работы было составлено математическое описание и решение задачи калибровки кинематических параметров манипулятора и описан способ получения положений выходного звена с использованием визуальных маркеров. В результате была разработана методика проведения эксперимента по идентификации кинематических параметров с применением СТЗ, включающая оценку точности получаемых значений параметров и инфраструктуру для проведения эксперимента. Разработана архитектура программного обеспечения и реализованы модули кинематического расчета и поиска значений параметров.

Document access rights

Network User group Action
FL SPbPU Local Network All Read
-> Internet All Read

Document usage statistics

stat Document access count: 24
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics