Details

Title Анализ методов и разработка программного компонента для идентификации кинематических параметров шестистепенного манипулятора с помощью системы технического зрения: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_04 – Автономные роботы
Creators Гребнева Екатерина Викторовна
Scientific adviser Бахшиев Александр Валерьевич
Other creators Варфоломеев Д. С.
Organization Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint Санкт-Петербург, 2018
Collection Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция
Subjects идентификация кинематических параметров ; системы технического зрения ; манипулятор ; камера
Document type Bachelor graduation qualification work
File type PDF
Language Russian
Level of education Bachelor
Speciality code (FGOS) 15.03.06
Speciality group (FGOS) 150000 - Машиностроение
Links Отзыв руководителя ; Рецензия
DOI 10.18720/SPBPU/2/v18-3282
Rights Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key RU\SPSTU\edoc\55712
Record create date 11/6/2018

Allowed Actions

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network

Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group Anonymous
Network Internet

Цель работы – разработка программного обеспечения для нахождения кинематических параметров манипулятора по данным о положении выходного звена полученным с применением методов системы технического зрения (СТЗ). Предметом исследования являются методы идентификации кинематических параметров, а также способы получения исходных данных для идентификации. Объектом исследования является шестистепенной манипуляционный робот с последовательной кинематической структурой, оснащенный видеокамерой на выходном звене. В процессе работы было составлено математическое описание и решение задачи калибровки кинематических параметров манипулятора и описан способ получения положений выходного звена с использованием визуальных маркеров. В результате была разработана методика проведения эксперимента по идентификации кинематических параметров с применением СТЗ, включающая оценку точности получаемых значений параметров и инфраструктуру для проведения эксперимента. Разработана архитектура программного обеспечения и реализованы модули кинематического расчета и поиска значений параметров.

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All
Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU
Read Print Download
Internet Anonymous

Access count: 41 
Last 30 days: 0

Detailed usage statistics