Details
Title | Исследование методов навигации роботов с помощью многолучевого лидара: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_04 – Автономные роботы |
---|---|
Creators | Сагатаев Руслан Факилович |
Scientific adviser | Бахшиев Александр Валерьевич |
Other creators | Варфоломеев Д. С. |
Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта |
Imprint | Санкт-Петербург, 2018 |
Collection | Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция |
Subjects | локализация робота; обнаружение препятствий; построение трёхмерной карты; лидар; навигация мобильного робота |
Document type | Bachelor graduation qualification work |
File type | |
Language | Russian |
Level of education | Bachelor |
Speciality code (FGOS) | 15.03.06 |
Speciality group (FGOS) | 150000 - Машиностроение |
Links | Отзыв руководителя; Рецензия |
DOI | 10.18720/SPBPU/2/v18-3289 |
Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Record key | RU\SPSTU\edoc\55744 |
Record create date | 11/6/2018 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group | Anonymous |
---|---|
Network | Internet |
Объектом исследования являются методы и алгоритмы навигации мобильных роботов. Цель работы - разработка алгоритма построения двумерной карты препятствий на основе данных, полученных с многолучевого лидара. В процессе работы был проведён обзор существующих методов одновременной локализации и построения карты, дано подробное описание конкретной реализации, создан и протестирован алгоритм построения двумерной карты препятствий на основе данных, полученных с лидара. Эффективность алгоритма определяется точностью обнаружения возможных помех на пути движения робота.
Network | User group | Action |
---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All |
|
Internet | Authorized users SPbPU |
|
Internet | Anonymous |
|
Access count: 276
Last 30 days: 0