Details

Сагатаев, Руслан Факилович. Исследование методов навигации роботов с помощью многолучевого лидара [Электронный ресурс]: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_04 – Автономные роботы / Р. Ф. Сагатаев; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт металлургии, машиностроения и транспорта ; науч. рук. А. В. Бахшиев ; консультант по нормоконтролю Д. С. Варфоломеев. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 2,09 Мб). — Санкт-Петербург, 2018. — Загл. с титул. экрана. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/v18-3289.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v18-3289>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-3289-o.pdf>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-3289-r.pdf>.

Record create date: 11/6/2018

Subject: локализация робота; обнаружение препятствий; построение трёхмерной карты; лидар; навигация мобильного робота

Collections: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция

Links: DOI; Отзыв руководителя; Рецензия

Allowed Actions: Read Download (2.1 Mb) You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Объектом исследования являются методы и алгоритмы навигации мобильных роботов. Цель работы - разработка алгоритма построения двумерной карты препятствий на основе данных, полученных с многолучевого лидара. В процессе работы был проведён обзор существующих методов одновременной локализации и построения карты, дано подробное описание конкретной реализации, создан и протестирован алгоритм построения двумерной карты препятствий на основе данных, полученных с лидара. Эффективность алгоритма определяется точностью обнаружения возможных помех на пути движения робота.

Document access rights

Network User group Action
FL SPbPU Local Network All Read Print Download
-> Internet All Read Print Download

Document usage statistics

stat Document access count: 186
Last 30 days: 19
Detailed usage statistics