Детальная информация

Голубчиков, Егор Алексеевич. Применение оптического распознавания ArUсo кодов для определения положения движущегося объекта в пространстве [Электронный ресурс]: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.01 - Машиностроение ; 15.03.01_12 - Машиностроение: технология виртуального прототипирования/качество и инновации / Е. А. Голубчиков; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт металлургии, машиностроения и транспорта ; науч. рук. С. Г. Орлов. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 3,77 Мб). — Санкт-Петербург, 2018. — Загл. с титул. экрана. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение). — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/v18-4595.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v18-4595>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-4595-o.pdf>.

Дата создания записи: 22.11.2018

Тематика: беспилотные летательные аппараты; позиционирование; распознавание визуального окружения; aruco маркеры

Коллекции: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция

Ссылки: DOI; Отзыв руководителя

Разрешенные действия: Прочитать Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Локальная сеть ИБК СПбПУ

Аннотация

В данной работе рассматривается точное позиционирование беспилотного летательного аппарата с помощью алгоритмов компьютерного зрения. Рассмотрены некоторые подходы решения задач позиционирования камеры. Изложена теория поиска точного положения по множеству точек. В качестве технологий используется операционная система raspbian stretch lite ROS, скомпилированные в ее окружении библиотеки opencv2, opencv3, compress_image_transport, rviz_visual_tools и различные стандартные библиотеки ROS.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
-> Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать
Интернет Все Прочитать

Оглавление

  • РЕФЕРАТ
  • THE ABSTRACT
  • СОДЕРЖАНИЕ
  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ
  • 2. ОБЗОР ТЕХНОЛОГИЙ
    • 2.1. ROS
      • 2.1.1. Основные положения
      • 2.1.2. Узел
      • 2.1.3. Темы
      • 2.1.3. Сервисы
      • 2.3.4. Пакеты
      • 2.3.5. Средства отладки и граф робота
    • 3.1. Обзор библиотеки ARUCO
      • 3.1.1. Основные положения
      • 3.1.2 Принцип работы библиотек. Общий взгляд.
      • 3.3.4. Нахождение всех контуров изображения
      • 3.3.5. Удаление границ с малым количеством точек.
      • 3.3.6. Сортировка узлов в направлении против часовой стрелки
      • 3.3.7. Удаление ближайших прямоугольников
      • 3.3.8. Удаление проекции перспективы, чтобы получить фронтальный вид маркера.
      • 3.3.9. Чтение кода на маркере
  • 4. ВЫПОЛНЕНИЕ ЗАДАЧИ
    • 4.1 УСТАНОВКА, ЗАПУСК, ИССЛЕДОВАНИЕ ИЗВЕСТНЫХ РЕШЕНИЙ
      • 4.1.1 Установка и запуск aruco_pose для БЛА Клевер
      • 4.1.2. Запуск ros пакета aruco_mapping
      • 4.1.3. Комбинированный подход (распределенный расчет)
      • 4.1.4. Обработка видео с максимальной частотой на стационарном компьютере.
      • 4.1.5. Визуализация результатов
      • 4.1.6. Выводы по главе
    • 4.2. АНАЛИТИЧЕСКОЕ РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ЛОКАЛИЗАЦИИ КАМЕРЫ В ГЛОБАЛЬНОЙ СИСТЕМЕ КООРДИНАТ
      • 4.2.1. Постановка задачи
      • 4.2.2. Аналитическое решение:
    • 4.3. ВЫДЕЛЕНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ТОЧЕК
      • 4.3.1. Выделение выпуклой оболочки для множества маркеров
      • 4.3.2. Выделение максимального по площади четырехугольника из выпуклой оболочки
      • 4.3.3. Получение координат в двух системах отсчета
  • 4. ВНЕДРЕНИЕ
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  • ПРИЛОЖЕНИЕ

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 35
За последние 30 дней: 4
Подробная статистика