Details

Title: Подавление автоколебаний при контактных операциях робота с поверхностью неопределенного профиля в условиях нелинейного трения: выпускная квалификационная работа магистра: 15.04.03 - Прикладная механика ; 15.04.03_01 - Вычислительная механика и компьютерный инжиниринг
Creators: Байдина Татьяна Александровна
Scientific adviser: Бурдаков Сергей Федорович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт прикладной математики и механики
Imprint: Санкт-Петербург, 2018
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Автоколебания; Роботы промышленные — Автоматическое управление; Трение
UDC: 621.865.8-529
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.04.03
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
Links: http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v18-6383; http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-6383-o.pdf; http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-6383-r.pdf
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать)

Allowed Actions: Read You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В данной работе рассмотрена задача позиционно-силового управления движением системы «робот – инструмент – деталь», характерным для операций механообработки. Методами математического и компьютерного моделирования показано, при каких условиях возникают фрикционные автоколебания и как при этом с помощью вибрационного (импульсного) сглаживания их подавить. Показано, как, оставаясь в рамках штатной системы управления сделать этот процесс адаптивным с помощью логического переключающего устройства.

Document access rights

Network User group Action
FL SPbPU Local Network All Read Print
-> Internet All Read Print

Document usage statistics

stat Document access count: 31
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics