Детальная информация

Название Интеллектуальная система навигации мобильного робота: выпускная квалификационная работа магистра: 09.04.01 - Информатика и вычислительная техника ; 09.04.01_02 - Интеллектуальные системы
Авторы Сичкар Валентин Николаевич
Научный руководитель Шкодырев Вячеслав Петрович
Другие авторы Киселева Людмила Анатольевна
Организация Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения Санкт-Петербург, 2018
Коллекция Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция
Тематика Навигация ; Искусственный интеллект ; Роботы адаптивные ; Робототехнические системы
УДК 004.891:527
Тип документа Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла PDF
Язык Русский
Уровень высшего образования Магистратура
Код специальности ФГОС 09.04.01
Группа специальностей ФГОС 090000 - Информатика и вычислительная техника
Ссылки Отзыв руководителя ; Рецензия
DOI 10.18720/SPBPU/2/v18-947
Права доступа Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Ключ записи RU\SPSTU\edoc\55931
Дата создания записи 08.11.2018

Разрешенные действия

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа Анонимные пользователи
Сеть Интернет

Большинство задач, которые ставятся перед мобильными роботами связаны с разработкой определенных последовательностей действий, необходимых для достижения цели. В случае навигационных задач эти действия фактически могут быть формализованы с точки зрения достижения роботом определенных областей в пространстве. Диссертация посвящена навигационной системе мобильного робота, способной предотвращать столкновения с препятствиями, искать кратчайший маршрут, а также строить карту местности. В частности, рассматривается мобильный робот, помещенныйвнутри комнаты с препятствиями. Практическими примерами применения могут служить музейные роботы-гиды, шеф-роботы для нужд гостиниц доставляющие блюда в номера, роботы-пылесосы. Для достижения целей работы построена виртуальная модель мобильного робота со сканирующим лазерным датчиком измерения расстояний. Рассмотрены алгоритмы нахождения кратчайшего пути и алгоритмы обхода препятствий. Протестирована система картированияс использованием программного комплекса Robotic Operating System (ROS). Представлены и проанализированы результаты испытаний и экспериментов. В ходе работы разработана система, основанная на знаниях для предотвращения столкновений с препятствиями, в которой используется два вида представления знаний – в виде символьной базы знаний и базы знаний на основе нейронных сетей.Разработан программный интерфейс для контроля и мониторинга состояния мобильного робота на базе.

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все
Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ
Прочитать Печать Загрузить
Интернет Анонимные пользователи
  • Title - Sichkar Valentyn.pdf
  • Task - Sichkar Valentyn.pdf
  • Abstract 23541-7_Сичкар_ВН.pdf
  • Thesis 23541-7_Сичкар_ВН.pdf
    • Introduction
    • 1 Analysis of existing methods of mobile robot motion planning and control
      • 1.1 Basic concepts of mobile robotics
      • 1.2 Classification of mobile robots
      • 1.3 Overview of sensors for mobile robot navigation
      • 2.4 Motion control system of mobile robot
      • 2.5 Overview of algorithms for finding the shortest path
      • 2.6 Overview of algorithms for obstacle avoidance
      • 2.7 Localization and mapping of the area
    • 3 Development of motion planning algorithms
      • 3.1 Reinforcement learning algorithms for finding the shortest path
      • 3.2 Development of an obstacle avoidance algorithm
      • 3.3 Development of Knowledge Based system for collision avoidance
      • 3.4 Gmapping algorithm for localization and mapping
    • 4 Modeling the mobile robot control system
      • 4.1 Visualization of robots and working environment
      • 4.2 Robotic Operating System
      • 4.3 Understanding the ROS file system
      • 4.4 Development of a virtual robot model
      • 4.5 Developing a virtual environment
      • 4.6 Development software user interface for remote control of mobile robot
    • 5 Research and testing results
      • 5.1 Investigation of the shortest path algorithm
      • 5.2 Investigation of the SLAM algorithm
      • 5.3 Testing the Knowledge Based system for collision avoidance
    • 6 Technical implementation issues
      • 6.1 Description of information and measuring system
    • Conclusions
    • Abbreviations
    • References
    • Application A
    • Application B

Количество обращений: 46 
За последние 30 дней: 0

Подробная статистика