Детальная информация

Сичкар, Валентин Николаевич. Интеллектуальная система навигации мобильного робота [Электронный ресурс]: выпускная квалификационная работа магистра: 09.04.01 - Информатика и вычислительная техника ; 09.04.01_02 - Интеллектуальные системы / В. Н. Сичкар; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт компьютерных наук и технологий ; науч. рук. В. П. Шкодырев ; консультант по нормоконтролю Л. А. Киселева. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 2,76 Мб). — Санкт-Петербург, 2018. — Загл. с титул. экрана. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение). — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/v18-947.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v18-947>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-947-o.pdf>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-947-r.pdf>.

Дата создания записи: 08.11.2018

Тематика: Навигация; Искусственный интеллект; Роботы адаптивные; Робототехнические системы

УДК: 004.891:527

Коллекции: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция

Ссылки: DOI; Отзыв руководителя; Рецензия

Разрешенные действия: Прочитать Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Большинство задач, которые ставятся перед мобильными роботами связаны с разработкой определенных последовательностей действий, необходимых для достижения цели. В случае навигационных задач эти действия фактически могут быть формализованы с точки зрения достижения роботом определенных областей в пространстве. Диссертация посвящена навигационной системе мобильного робота, способной предотвращать столкновения с препятствиями, искать кратчайший маршрут, а также строить карту местности. В частности, рассматривается мобильный робот, помещенныйвнутри комнаты с препятствиями. Практическими примерами применения могут служить музейные роботы-гиды, шеф-роботы для нужд гостиниц доставляющие блюда в номера, роботы-пылесосы. Для достижения целей работы построена виртуальная модель мобильного робота со сканирующим лазерным датчиком измерения расстояний. Рассмотрены алгоритмы нахождения кратчайшего пути и алгоритмы обхода препятствий. Протестирована система картированияс использованием программного комплекса Robotic Operating System (ROS). Представлены и проанализированы результаты испытаний и экспериментов. В ходе работы разработана система, основанная на знаниях для предотвращения столкновений с препятствиями, в которой используется два вида представления знаний – в виде символьной базы знаний и базы знаний на основе нейронных сетей.Разработан программный интерфейс для контроля и мониторинга состояния мобильного робота на базе.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать
-> Интернет Все Прочитать

Оглавление

  • Title - Sichkar Valentyn.pdf
  • Task - Sichkar Valentyn.pdf
  • Abstract 23541-7_Сичкар_ВН.pdf
  • Thesis 23541-7_Сичкар_ВН.pdf
    • Introduction
    • 1 Analysis of existing methods of mobile robot motion planning and control
      • 1.1 Basic concepts of mobile robotics
      • 1.2 Classification of mobile robots
      • 1.3 Overview of sensors for mobile robot navigation
      • 2.4 Motion control system of mobile robot
      • 2.5 Overview of algorithms for finding the shortest path
      • 2.6 Overview of algorithms for obstacle avoidance
      • 2.7 Localization and mapping of the area
    • 3 Development of motion planning algorithms
      • 3.1 Reinforcement learning algorithms for finding the shortest path
      • 3.2 Development of an obstacle avoidance algorithm
      • 3.3 Development of Knowledge Based system for collision avoidance
      • 3.4 Gmapping algorithm for localization and mapping
    • 4 Modeling the mobile robot control system
      • 4.1 Visualization of robots and working environment
      • 4.2 Robotic Operating System
      • 4.3 Understanding the ROS file system
      • 4.4 Development of a virtual robot model
      • 4.5 Developing a virtual environment
      • 4.6 Development software user interface for remote control of mobile robot
    • 5 Research and testing results
      • 5.1 Investigation of the shortest path algorithm
      • 5.2 Investigation of the SLAM algorithm
      • 5.3 Testing the Knowledge Based system for collision avoidance
    • 6 Technical implementation issues
      • 6.1 Description of information and measuring system
    • Conclusions
    • Abbreviations
    • References
    • Application A
    • Application B

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 28
За последние 30 дней: 1
Подробная статистика