Данная работа посвящена созданию системы автоматического управления парусной яхтой с парусным вооружением бермудского шлюпа с отсутствием стакселя, то есть только с одним парусом – гротом. Спроектирована, построена и протестирована система управления упрощенной моделью движения парусной яхты. Осуществлен выбор приводов, контроллера и измерительных приборов. Разработан алгоритм выбора маршрута, позволяющий проложить маршрут из текущего состояния в заданное в условиях безграничного водоема, отсутствия препятствий и отсутствия волнения. Также разработан алгоритм работы приводов, управляющих углом поворота пера руля и углом закрытия паруса, позволяющий поддерживать заданный курс яхты, выполнять повороты оверштаг и фордевинд. Для дальнейшей реализации системы управления на контроллере выбраны типы датчиков и сам контроллер.

• Оглавление
• 1.1 Общая структура работы 9
• 1.2 Система управления парусной яхтой 10
• 1.3 Математическая модель движения парусной яхты 11
• 2.1 Описание моделируемого объекта 12
• 2.2 Параметры яхты класса «Л-6» 14
• 2.3 Силы и моменты, действующие на корпус и парус яхты 15
• 2.4 Описание математической модели 20
• 2.5 Модель управляющих приводов 21
• 2.5.1 Выбор приводов 21
• 2.5.2 Продолжительность работы от аккумулятора 24
• 2.5.3 Моделирование приводов 25
  • 2.6 Результаты моделирования 27
  • 3.1 Принципы управления парусной яхтой 31
  • 3.2 Алгоритмы управленя парусной яхтой 33
  • 3.3 Реализация в среде MATLAB 37
• 3.3.1 Описание 37
• 3.3.2 Результаты моделирования 37
  • 3.4 Реализация на контроллере 40
• 3.4.1 Выбор датчиков 40
• 3.4.2 Выбор контроллера 42
• 3.4.3 Вид экрана оператора 42
  • Введение
• Глава 1. ОСНОВНЫЕ ЗАДАЧИ РАБОТЫ
  • 1.1 Общая структура работы
  • 1.2 Система управления парусной яхтой
  • 1.3 Математическая модель движения парусной яхты
• Глава 2. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ЯХТЫ
  • 2.1 Описание моделируемого объекта
  • 2.2 Параметры яхты класса «Л-6»
  • 2.3 Силы и моменты, действующие на корпус и парус яхты
  • 2.4 Описание математической модели
  • 2.5 Модель управляющих приводов
    • 2.5.1 Выбор приводов
    • 2.5.2 Продолжительность работы от аккумулятора
    • 2.5.3 Моделирование приводов
  • 2.6 Результаты моделирования
• Глава 3. ПОСТРОЕНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЯХТОЙ
  • 3.1 Принципы управления парусной яхтой
  • 3.2 Алгоритмы управленя парусной яхтой
  • 3.3 Реализация в среде MATLAB
    • 3.3.1 Описание
    • 3.3.2 Результаты моделирования
  • 3.4 Реализация на контроллере
    • 3.4.1 Выбор датчиков
    • 3.4.2 Выбор контроллера
    • 3.4.3 Вид экрана оператора
      • Заключение
      • Список литературы
        • ПРИЛОЖЕНИЕ А Simulink cхемы
        • ПРИЛОЖЕНИЕ Б Код программ MATLAB