Details
| Title | Система автоматического управления парусным судном: выпускная квалификационная работа бакалавра: 27.03.04 - Управление в технических системах ; 27.03.04_02 - Системы и технические средства автоматизации и управления |
|---|---|
| Creators | Лавровский Андрей Михайлович |
| Scientific adviser | Курмашев Арон Даутханович |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2018 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Subjects | Парусные суда ; Автоматизированные системы управления ; Математическое моделирование ; Электроприводы вентильные ; Электроприводы — Моделирование |
| Document type | Bachelor graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Bachelor |
| Speciality code (FGOS) | 27.03.04 |
| Speciality group (FGOS) | 270000 - Управление в технических системах |
| Links | Отзыв руководителя |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/v18-963 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | RU\SPSTU\edoc\53779 |
| Record create date | 10/15/2018 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
Данная работа посвящена созданию системы автоматического управления парусной яхтой с парусным вооружением бермудского шлюпа с отсутствием стакселя, то есть только с одним парусом – гротом. Спроектирована, построена и протестирована система управления упрощенной моделью движения парусной яхты. Осуществлен выбор приводов, контроллера и измерительных приборов. Разработан алгоритм выбора маршрута, позволяющий проложить маршрут из текущего состояния в заданное в условиях безграничного водоема, отсутствия препятствий и отсутствия волнения. Также разработан алгоритм работы приводов, управляющих углом поворота пера руля и углом закрытия паруса, позволяющий поддерживать заданный курс яхты, выполнять повороты оверштаг и фордевинд. Для дальнейшей реализации системы управления на контроллере выбраны типы датчиков и сам контроллер.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
- Оглавление
- 1.1 Общая структура работы 9
- 1.2 Система управления парусной яхтой 10
- 1.3 Математическая модель движения парусной яхты 11
- 2.1 Описание моделируемого объекта 12
- 2.2 Параметры яхты класса «Л-6» 14
- 2.3 Силы и моменты, действующие на корпус и парус яхты 15
- 2.4 Описание математической модели 20
- 2.5 Модель управляющих приводов 21
- 2.5.1 Выбор приводов 21
- 2.5.2 Продолжительность работы от аккумулятора 24
- 2.5.3 Моделирование приводов 25
- 2.6 Результаты моделирования 27
- 3.1 Принципы управления парусной яхтой 31
- 3.2 Алгоритмы управленя парусной яхтой 33
- 3.3 Реализация в среде MATLAB 37
- 3.3.1 Описание 37
- 3.3.2 Результаты моделирования 37
- 3.4 Реализация на контроллере 40
- 3.4.1 Выбор датчиков 40
- 3.4.2 Выбор контроллера 42
- 3.4.3 Вид экрана оператора 42
- Введение
- Глава 1. ОСНОВНЫЕ ЗАДАЧИ РАБОТЫ
- 1.1 Общая структура работы
- 1.2 Система управления парусной яхтой
- 1.3 Математическая модель движения парусной яхты
- Глава 2. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ЯХТЫ
- 2.1 Описание моделируемого объекта
- 2.2 Параметры яхты класса «Л-6»
- 2.3 Силы и моменты, действующие на корпус и парус яхты
- 2.4 Описание математической модели
- 2.5 Модель управляющих приводов
- 2.5.1 Выбор приводов
- 2.5.2 Продолжительность работы от аккумулятора
- 2.5.3 Моделирование приводов
- 2.6 Результаты моделирования
- Глава 3. ПОСТРОЕНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЯХТОЙ
- 3.1 Принципы управления парусной яхтой
- 3.2 Алгоритмы управленя парусной яхтой
- 3.3 Реализация в среде MATLAB
- 3.3.1 Описание
- 3.3.2 Результаты моделирования
- 3.4 Реализация на контроллере
- 3.4.1 Выбор датчиков
- 3.4.2 Выбор контроллера
- 3.4.3 Вид экрана оператора
- Заключение
- Список литературы
- ПРИЛОЖЕНИЕ А Simulink cхемы
- ПРИЛОЖЕНИЕ Б Код программ MATLAB
Access count: 49
Last 30 days: 0
