Излагается методика кинематического и силового анализа пространственного рычажного механизма, находящегося в особом положении. Силовой расчёт базируется на модели механизма, учитывающей упругости в кинематических парах и содержащей избыточные связи. Особое внимание уделяется вопросам нулевого якобиана системы групповых уравнений. Пространственный шестизвенный механизм. Избыточные связи. Силовой расчёт. Статическая неопределимость. Особое положение. Смеситель «Турбула».