Детальная информация

Афзал, Мухаммад Ахмер. Разработка алгоритмов управления рукой робота для применения на производстве [Электронный ресурс] = Development of robot hand control algorithms for industrial applications: выпускная квалификационная работа магистра: 09.04.01 - Информатика и вычислительная техника ; 09.04.01_17 - Интеллектуальные системы (международная образовательная программа) / М. Афзал; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт компьютерных наук и технологий ; науч. рук. Г. Ф. Малыхина ; консультант по нормоконтролю Е. Н. Селиванова. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 3,1 Мб). — Санкт-Петербург, 2019. — Загл. с титул. экрана. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/vr19-5770.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-5770>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-5770-o.pdf>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-5770-r.pdf>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-5770-a.pdf>.

Дата создания записи: 29.11.2019

Тематика: кинематика; ловкость пространства; наклон; углы соединения; измерение угла; искусственная нейронная сеть; подача вперед; спиралевидное движение; градиентное спуск; сигмовидная функция; kinematics; dexterous space; slope; joint angles; angle sensing; artificial neural network; feedforward; backpropogation; gradient descent; sigmoid function

Коллекции: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция

Ссылки: DOI; Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (3,1 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В ходе этого исследования была предложена идея, определяющая уникальную стратегию управления ручными роботизированными перчатками. Хотя название исследования касается только алгоритма управления, но для того, чтобы задать переменные и управлять движением, необходимо было разработать совершенно новую модель механизма, поскольку параметры управления зависят от кинематики механизма, которую необходимо было концептуализировать, проанализировать, вывести, протестировать и затем использовать алгоритм управления. Поэтому в ходе исследования будет предложена роботизированная модель ручной перчатки, которая будет разделена на три части: механическую, электронную (просто чтобы дать представление) и алгоритм управления, основанный на искусственном интеллекте. Предложенный алгоритм тестировался на входах несколько раз, и была достигнута точность более 80%.

In this research, an idea has been proposed that defines a unique controlling strategy for a robotic hand glove. Although the title of the research is only about controlling algorithm but in order to set the variables and control the motion, it was necessary to design a whole complete new mechanism model as well because the controlling parameters depend on the kinematics of mechanism that needed to be conceptualized, analyzed, derived, tested and then utilized controlling algorithm. Therefore, the research is about to propose a robotic hand glove model which is divided in to three parts as follows, mechanical, electronics (just to give a concept) and control algorithm based on artificial intelligence. The proposed algorithm has been tested on inputs several times and an accuracy of more than 80% has been achieved.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 4
За последние 30 дней: 4
Подробная статистика