Details

Title: Алгоритм одновременной локализации и построения трехмерной карты местности мобильным роботом в условиях динамической среды: выпускная квалификационная работа магистра: 15.04.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.04.06_04 - Робототехника
Creators: Балташов Илья Сергеевич
Scientific adviser: Уланов Владимир Николаевич
Other creators: Чупров Сергей Геннадьевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2019
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Робототехнические системы; Алгоритмы; Вычислительные машины электронные персональные — Применение; динамическая среда; локализация; мобильный наземный робот; построение карты; облако точек; фильтрация динамических объектов; 3d лидар; 3d лазерный slam
UDC: 621.865.8(043.3); 004.421(043.3); 004.925.84(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.04.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
Links: http://doi.org/10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-667; http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-667-o.pdf; http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-667-r.pdf; http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-667-a.pdf
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions: Read Download (3.7 Mb) You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Проведен аналитический обзор существующих алгоритмов 3D SLAM, применимых в динамических средах. Проведен аналитический обзор алгоритмов 3D SLAM, реализованных в ROS. Определена проблематика существующих алгоритмов 3D SLAM, применимых в динамических средах. Сформулирован и реализован в виде программного обеспечения алгоритм одновременной локализации и построения трехмерной карты местности мобильным роботом в условиях динамической среды. Проведены испытания разработанного алгоритма. Приведены результаты сравнения точности отслеживания траектории мобильного робота и построения 3D карты местности разработанного алгоритма с открытыми алгоритмами 3D SLAM, реализованными в ROS.

An analytical review of existing 3D SLAM algorithms used in dynamic environments was carried out. An analytical review of 3D SLAM algorithms implemented in ROS was carried out. The problems of existing 3D SLAM algorithms applicable in dynamic environments were defined. An algorithm for simultaneous localization and mapping of a three-dimensional map of an area by a mobile robot in a dynamic environment was formulated and implemented as software. The developed algorithm was tested. The results of the comparison of the accuracy of tracking the trajectory of the mobile robot and the construction of the 3D terrain map of the developed algorithm with open 3D SLAM algorithms implemented in ROS are given in this work.

Document access rights

Network User group Action
FL SPbPU Local Network All Read Print Download
-> Internet All Read Print Download

Document usage statistics

stat Document access count: 44
Last 30 days: 5
Detailed usage statistics