Table | Card | RUSMARC | |
Allowed Actions: –
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group: Anonymous Network: Internet |
Annotation
Проведен аналитический обзор существующих алгоритмов 3D SLAM, применимых в динамических средах. Проведен аналитический обзор алгоритмов 3D SLAM, реализованных в ROS. Определена проблематика существующих алгоритмов 3D SLAM, применимых в динамических средах. Сформулирован и реализован в виде программного обеспечения алгоритм одновременной локализации и построения трехмерной карты местности мобильным роботом в условиях динамической среды. Проведены испытания разработанного алгоритма. Приведены результаты сравнения точности отслеживания траектории мобильного робота и построения 3D карты местности разработанного алгоритма с открытыми алгоритмами 3D SLAM, реализованными в ROS.
An analytical review of existing 3D SLAM algorithms used in dynamic environments was carried out. An analytical review of 3D SLAM algorithms implemented in ROS was carried out. The problems of existing 3D SLAM algorithms applicable in dynamic environments were defined. An algorithm for simultaneous localization and mapping of a three-dimensional map of an area by a mobile robot in a dynamic environment was formulated and implemented as software. The developed algorithm was tested. The results of the comparison of the accuracy of tracking the trajectory of the mobile robot and the construction of the 3D terrain map of the developed algorithm with open 3D SLAM algorithms implemented in ROS are given in this work.
Document access rights
Network | User group | Action | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All | |||||
Internet | Authorized users SPbPU | |||||
Internet | Anonymous |
Usage statistics
Access count: 83
Last 30 days: 2 Detailed usage statistics |