Детальная информация

Власенко, Антон Александрович. Разработка захватного устройства для манипулятора с возможностью использования сменного захватываемого инструмента [Электронный ресурс] = Development of a gripper device with the ability to use exchangeable grab tool: выпускная квалификационная работа магистра: 15.04.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.04.06_04 - Робототехника / А. А. Власенко; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт машиностроения, материалов и транспорта ; науч. рук. В. Н. Уланов ; консультант по нормоконтролю С. Г. Чупров. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 2,7 Мб). — Санкт-Петербург, 2019. — Загл. с титул. экрана. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/vr19-751.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-751>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-751-o.pdf>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-751-r.pdf>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-751-a.pdf>.

Дата создания записи: 26.09.2019

Тематика: Роботы промышленные — Электроприводы; Робототехнические системы; захватное устройство; степень подвижности; механическая передача; кинематическая пара; звено манипулятора; вращательный момент; технологическая операция; сверление

УДК: 621.865.8-83-781.2(043.3)

Коллекции: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция

Ссылки: DOI; Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (2,7 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Целью работы является разработка манипулятора с возможностью использования сменных инструментальных модулей на малогабаритной робототехнической платформе. В работе проведен аналитический обзор и сравнение существующих манипуляторов и захватных устройств, выявлены их преимущества и недостатки. На основе требований к выполняемой задаче и обзора сформированы требования к манипулятору и захватному устройству. Проведен предварительный расчет, на основе которого составлена схема манипулятора и захватного устройства. Для обеспечения работоспособности проведено моделирование технологических операций. Получены результаты для управления манипулятором. Разработана и описана конструкция манипулятора и захватного устройства.

Рurpose of the project is the development of a manipulator with the possibility of using interchangeable tool modules on small robotic platform. In the work conducted an analytical overview and comparison of existing manipulators and end devices, identify their advantages and disadvantages. On the basis of the task requirements and review formed arm requirements and capture device. Conducted a preliminary calculation, on the basis of which it is composed and scheme of gripper device. To ensure efficiency in the simulation of technological operations. Results for control of Manipulator. Developed and described the design of the manipulator and gripper device.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 18
За последние 30 дней: 6
Подробная статистика