Детальная информация

Предмет исследования – разработка задающего устройства для манипулятора с антропоморфной кистью. Целью данной выпускной квалификационной работы является поиск и разработка оптимальной конструкции задающего устройства для манипулятора с антропоморфной кистью с копирующим управлением. Оно должно иметь возможность изменения длины пальцев и перемещения пальцев на кистевой части для повышения точности работы. В данной бакалаврской работе произведен поиск существующих вариантов реализации задающих устройств для антропоморфной кисти, представлены три концепта реализации управляющего механизма и по наиболее перспективному концепту были произведены работы по разработке принципиальной и кинематической схем и конструкции. В рамках работы были рассчитаны возникающие реакции при работе задающего устройства с пальцами оператора, чем были проверены датчики. Произведен расчёт прочности конструкции с помощью инструментов SolidWorks Simulation. Практическая значимость. Спроектированная конструкция задающего устройства может быть использована для захвата объектов произвольной формы и жесткости с помощью манипулятора с копирующим управлением, что может оказаться полезным в экстремальных ситуациях, например, космических операциях. Выводы. Полученная конструкция управляющего антропоморфного устройства при дальнейшей разработке имеет возможность перейти на стадию прототипирования и разработки полезной модели.

The subject of research is the development of a master device for a manipulator with an anthropomorphic hand. The purpose of this graduate qualification work is to search and develop the optimal design of a master device for a manipulator with an anthropomorphic hand with copying control. It should be able to change the length of the fingers and move the fingers on the wrist to improve the accuracy of the work. In this bachelor's work, a search was made for existing options for the implementation of control devices for an anthropomorphic hand, three concepts for the implementation of a control mechanism were presented, and work was carried out on the development of basic and kinematic schemes and designs according to the most promising concept. As part of the work, the reactions that occur during the operation of the master device with the operator's fingers were calculated, and the sensors were checked. The structural strength was calculated using the tools of SolidWorks Simulation. Practical significance. The designed design of the master device can be used to capture objects of arbitrary shape and rigidity using a manipulator with copy control, which can be useful in extreme situations, for example, space operations.Conclusions. The resulting design of the control anthropomorphic device, during further development, has the opportunity to move to the stage of prototyping and development of a utility model.