Объектом исследования данной работы является исполнительный манипулятор робототехнической системы, оснащенный механизмами фиксации предназначенный для работы со взрывоопасными объектами. Целью работы, является разработка принципиальной и кинематической схемы, конструкции отдельных узлов. В работе даны общие понятия и рассмотрены различные варианты реализации систем копирующего управления. Проведен анализ различных кинематических схем, на основании анализа выбрана наиболее подходящая. Разработана схема и конструкция локтевого шарнира с механизмом фиксации, произведены расчёты, подтверждающие его работоспособность.

The object of research of this work is an executive manipulator of a robotic system equipped with locking mechanisms designed to work with explosive objects. The purpose of the work is to develop a basic and kinematic scheme, the design of individual nodes. The paper gives general concepts and considers various options for implementing copy control systems. The analysis of various kinematic schemes was carried out, and the most suitable one was selected based on the analysis. The scheme and design of the elbow joint with a locking mechanism have been developed, calculations have been made confirming its operability.